[发明专利]执行杆、采用该执行杆的手术机器人及机器人定位方法有效
| 申请号： | 201910091254.1 | 申请日： | 2019-01-30 |
| 公开（公告）号： | CN109806003B | 公开（公告）日： | 2021-08-06 |
| 发明（设计）人： | 乔天;宋亦旭;文理为 | 申请（专利权）人： | 杭州键嘉机器人有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30 |
| 代理公司： | 广州中瀚专利商标事务所(普通合伙) 44239 | 代理人： | 盖军 |
| 地址： | 310000 浙江省杭州市余杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 执行 采用 手术 机器人 定位 方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种采用执行杆的手术机器人， 包括机械臂基座、机械臂、安装于机械臂上的末端执行机构，其特征在于：
所述执行杆的杆身上设有定位传感器，所述定位传感器为埋设于执行杆内的磁定位传感器，磁定位传感器的信号线与设置于执行杆表面的环状金属触点连接；
其中，所述执行杆由第一杆体、第二杆体连接而成，第一杆体、第二杆体的相接处设有用于放置磁定位传感器的容置腔体，所述执行杆内设有连通容置腔体与金属触点的导线通道；所述金属触点有两个并呈环状，两个金属触点分别位于执行杆的不同横截面上；所述第一杆体或第二杆体上设有轴承；
所述末端执行机构由套筒及所述执行杆构成，所述套筒与机械臂末端固定连接，所述执行杆可转动地穿设于套筒上，执行杆的一端安装有执行件，另一端与固定于套筒上的驱动机构连接；所述套筒的内壁在对应金属触点的位置设有电刷；所述手术机器人还包括用于与磁定位传感器配合的磁场发生装置。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于杭州键嘉机器人有限公司，未经杭州键嘉机器人有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201910091254.1/1.html，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种手术机器人
- 下一篇：一种基于云数据技术的手术机器人系统及操作方法
