[发明专利]一种室外打靶机器人

说明书

本发明公开的是一种室外打靶机器人，包括底盘，底盘上配合装设有可转动的靶体，底盘内配合装设有骨架、底板、转向机构、驱动机构、控制器安装板、无线通信单元、控制器、电源体及自主导航装置，驱动机构、转向机构、控制器以及无线通信单元分别与电源体相电连接，控制器配合固定装设在控制器安装板上，控制器分别与自主导航装置、转向机构、驱动机构相控制连接设置，控制器通过无线通信单元与上位控制中心通讯连接设置。本发明采用自主导航技术，实现路径规划和自主避障等功能，根据现场具体情况控制机器人驱动机构与转向机构由起始点或目标点自主运动至下一目标点或终点，实现打靶机器人的智能化移动和控制，提高训练的拟人化程度。

技术领域

本发明涉及的是智能打靶机器人的研发与生产领域，更具体地说是一种室外打靶机器人。

背景技术

实弹射击是武装、部队射击训练中最基本的训练科目，实弹训练旨在提升战士们的实战能力。传统的实弹训练靶，还是以固定靶和轨道靶为主，虽然这些靶体大多加入了起倒或者升降功能，在一定程度上提升了射击难度，但是这两种靶体，仍存在机动性差和射击对象呆滞的问题，固定靶空间方位固定，而轨道靶，仅能按照预先铺设好的轨道运行，运动呈规律性，如想变更运行轨迹，还需对轨道进行拆卸铺设，耗时耗力。固定靶和轨道靶均存在着训练拟人化程度低，无法更好地贴近实战情景等问题。

为了克服上述问题，本申请人于2018年03月26日提交申请了中国专利一种打靶训练机器人（申请公布号为CN108344331A），该型号的打靶机器人可以实现控制器控制车体进行移动，以实现移动靶体位置的效果，相较于传统的轨道式移动靶，通过车体进行移动可使移动方式更加多样，灵活性更高。

但是，上述技术方案的机器人比较适合于室内训练使用，如果应用到室外打靶训练时，则该设备不仅缺少应对复杂外界环境下的移动或者转向的适应力，无法很好地完成室外越野移动或越野转向，而且室外不同的自然环境对打靶训练机器人的车体构架及驱动结构提出了完全不同于室内移动机器人的要求。

所以，针对上述存在的技术缺陷，本方案提出一种高实战情景，适用于野外自然环境下灵活机动使用的智能打靶机器人，它不仅要满足打靶训练的使用功能，而且需要其具有稳定的越野、转向，适用复杂自然环境的能力，实现自主导航、智能控制使用的目的。

发明内容

本发明公开的是一种室外打靶机器人，其主要目的在于克服现有技术存在的上述不足和缺点。

本发明采用的技术方案如下：

一种室外打靶机器人，包括底盘，该底盘上配合装设有可转动的靶体，该底盘内配合装设有骨架、底板、转向机构、驱动机构、控制器安装板、无线通信单元、控制器、电源体及自主导航装置，所述驱动机构、转向机构、控制器以及无线通信单元分别与所述电源体相电连接，所述控制器配合固定装设在所述控制器安装板上，所述控制器分别与所述自主导航装置、转向机构、驱动机构相控制连接设置，所述控制器通过所述无线通信单元与上位控制中心通讯连接设置。

更进一步，所述转向机构包括第一电机、第一减速器、连杆机构、第一铰链、第二铰链、第一法兰盘、第一轴、第一轴承、第一实心橡胶轮、电机安装板、限位传感器以及销轴，所述第一电机和第一减速器配合装设在所述电机安装板上，该电机安装板配合固定于所述底板上，所述第一法兰盘、第一轴、第一轴承与第一实心橡胶轮配合装配成第一轴系，该第一轴系通过所述第一铰链和第二铰链与所述骨架相固定连接，该轴系同时通过所述连杆机构与所述减速器相连接，所述连杆机构的各连杆之间通过所述销轴相连接；所述第一电机和所述限位传感器分别与所述控制器相控制连接设置。

更进一步，所述连杆机构呈一“凹”型结构设置。