[发明专利]一种AGV移动小车及一种驱动机构

说明书

本发明涉及AGV领域，公开了一种AGV移动小车及一种驱动机构，包括驱动马达(40)，还包括第一连杆(101)、第二连杆(102)、第三连杆(103)、第四连杆(104)、第五连杆(105)和第六连杆(106)，驱动马达(40)与第一连杆(101)连接并带动第一连杆(101)转动，第一连杆(101)与第二连杆(102)铰接，第二连杆(102)分别与第三连杆(103)、第六连杆(106)铰接，第三连杆(103)与第四连杆(104)铰接，第四连杆(104)与第五连杆(105)铰接，第五连杆(105)与第六连杆(106)铰接。本发明具有成本低、可靠新更高、结构稳定、使用寿命长的优点。

技术领域

本发明涉及AGV领域，尤其涉及了一种AGV移动小车及一种驱动机构。

背景技术

AGV车又名无人搬运车或自动导航车，其显著特点的是无人驾驶。AGV上装备有自动导向系统，可以保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。专利标题：AGV驱动装置及AGV，申请号：CN201410749109.5，申请日：2014.12.9，公开号：CN104589983A的发明专利中记载，一种AGV驱动装置，所述驱动装置包括：驱动轮、外框、两个驱动电机和磁导航；其特征在于，所述驱动装置还包括：减震系统、中板、中轴和中轴法兰；其中，外框为中空的长方形框体，两个驱动电机并排固定在外框的长边内侧，中轴与两个驱动电机的侧面固定，中轴的顶端与中板固定，中轴法兰与中板固定且固定位置与中轴与中板的固定位置对应；所述减震系统包括：两个导柱挡板、两个弹簧导柱和弹簧；其中，导柱挡板固定在外框的对角处，导柱挡板为U型挡板；弹簧导柱包括：水平导柱、上导柱头、下导柱头、上插销和下插销；其中，水平导柱位于弹簧的中孔中，上导柱头和下导柱头分别与水平导柱的上端和下端固定；上导柱头和中板设置有与上插销配合的插销孔；下导柱头和导柱挡板的底端设置有与下插销配合的插销孔；上插销穿过上导柱头和中板设置有与上插销配合的插销孔；下插销穿过下导柱头和导柱挡板的底端设置有与下插销配合的插销孔。上述专利的AGV驱动装置减震采用双减震弹簧设计，其具有水平减震的作用，所以其具有减震效果好的优点。

但是现有AGV的顶升机构多为三丝杆结构，即驱动机构由三个丝杆支撑，通过电机驱动同步带轮，连接三个丝杆共同转动，来实现顶升机构的上升下降。存在以下技术缺点：第一，马达驱动三个丝杆转动，但由于负载一定的重物，其重力对丝杆造成一定的阻力，因此，马达驱动丝杆上升下降时，速度不可能太快。第二，由于整个重物由三组丝杆来承担，而且，在施加一定的重载的情况下，阻力会加速丝杆的磨损。第三，三组丝杆以及电机的价格比较昂贵。

发明内容

本发明针对现有技术中丝杆传动速度慢、稳定性差、成本高的缺点，提供了一种AGV移动小车及一种驱动机构。

为了解决上述技术问题，本发明通过下述技术方案得以解决：

一种驱动机构，包括驱动马达，还包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆和第六连杆，驱动马达与第一连杆连接并带动第一连杆转动，第一连杆与第二连杆铰接，第二连杆分别与第三连杆、第六连杆铰接，第三连杆与第四连杆铰接，第四连杆与第五连杆铰接，第五连杆与第六连杆铰接。

作为优选，还包括第一铰链、第二铰链、第三铰链、第四铰链和第五铰链，第一连杆通过第一铰链与第二连杆铰接，第二连杆通过第二铰链分别与第三连杆、第六连杆铰接，第三连杆通过第三铰链与第四连杆铰接，第四连杆通过第四铰链与第五连杆铰接，第五连杆通过第五铰链与第六连杆铰接。

作为优选，还包括第一底座和第二底座，第一底座上设有第三铰链，第二底座上设有第四铰链。

作为优选，还包括第七连杆、第八连杆和第九连杆，第六连杆一端与第七连杆铰接，第六连杆另一端与第九连杆铰接，第八连杆一端与第七连杆铰接，第八连杆另一端与第九连杆铰接。