[发明专利]减震单元及消防机器人

权利要求书

1.一种减震单元(1)，用于对消防机器人的车体(3)进行减震，所述车体(3)包括负重轮(30)，其特征在于，所述减震单元(1)包括：

一个摆臂，具有两个分支(12,14)并适于绕位于所述两个分支(12,14)相接处的转轴(11)旋转，所述转轴(11)固定于所述车体(3)，所述摆臂的一个分支(14)的一个端部与所述负重轮(30)铰接；以及，

第一和第二阻尼器(22,24)，所述第一和第二阻尼器(22,24)的各自一端分别固定于所述车体(3)，所述第一和第二阻尼器(22,24)的各自另一端分别连接于所述两个分支(12,14)；

所述两个分支(12,14)包括第一分支(12)和第二分支(14)，所述第二分支(14)的一端与负重轮(30)铰接，另一端与所述转轴(11)连接；所述第一分支(12)沿所述转轴(11)的中心点向外延伸，所述第一分支(12)和第二分支(14)彼此之间呈一预设角度；

第一阻尼器(22)连接于所述第一分支(12)的远离所述转轴(11)的一端并与所述第一分支(12)垂直，且所述第二阻尼器(24)连接于所述第二分支(14)的远离所述转轴(11)的一端并与所述第二分支(14)垂直。

2.如权利要求1所述的减震单元(1)，其特征在于，进一步包括：限位器(40)，其固定于所述车体(3)，所述限位器(40)设置于所述摆臂的所述两个分支(12,14)之间，以将所述摆臂的旋转限制在一预设角度范围内。

3.如权利要求1所述的减震单元(1)，其特征在于，所述第一和第二阻尼器(22,24)均为压缩弹簧组件。

4.一种消防机器人，其特征在于，包括车体(3)和四组如权利要求1至3中的任一项所述的减震单元(1)，分别为第一减震单元(100)、第二减震单元(200)、第三减震单元(300)、第四减震单元(400)，其中，所述车体(3)进一步包括履带(31)、驱动轮(32)和四个负重轮(30)，其中所述第一至第四减震单元分别与所述四个负重轮中的其中一个铰接。

5.如权利要求4所述的消防机器人，其特征在于，所述驱动轮(32)位于所述车体(3)的第一端，所述第四减震单元(400)设置于所述车体(3)中靠近所述第一端的位置，所述第一减震单元(100)设置于所述车体(3)中靠近与所述第一端相对的第二端的位置，所述第二减震单元(200)和所述第三减震单元(300)彼此并排地设置于所述第一端和第二端之间。

6.如权利要求5所述的消防机器人，其特征在于，所述第一减震单元(100)中的所述摆臂两个分支之间的夹角为锐角，所述第二减震单元(200)和所述第三减震单元(300)的所述摆臂两个分支之间的夹角为直角，所述第四减震单元(400)中的所述摆臂两个分支之间的夹角为钝角。

7.如权利要求5所述的消防机器人，其特征在于，所述第四减震单元(400)中的所述转轴位于所述履带(31)夹角角平分线靠近底部的半区。

8.如权利要求5所述的消防机器人，其特征在于，所述第一减震单元(100)和第四减震单元(400)中所述第一和第二阻尼器的弹簧刚度大于所述第二减震单元(200)和第三减震单元(300)中所述第一和第二阻尼器的弹簧刚度。