[发明专利]一种基于牵引点跟踪的自动泊车方法

权利要求书

1.一种基于牵引点跟踪的自动泊车方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，确定牵引点P，车辆在牵引点P的引导下靠近车位；牵引点P引导车辆的方法为：计算车辆至牵引点P的直线MP与车身航向角的角度差Δθ，通过比例控制得到目标前轮转角δ，所述目标前轮转角δ按照公式(1)确定，

式中，δ_max为车辆的最大前轮转角，Δθ为车辆速度方向与直线MP的夹角，Δθ_max为预设的夹角边界；

其中，当牵引点P与车辆的距离大于车辆的最小转弯直径时，牵引点P为定点；否则，更新牵引点P的位置，更新方法为：保持车辆与牵引点P的距离恒定，调整牵引点P按照设定轨迹运动；

S2，车辆按照步骤S1所述的引导方法在牵引点P的引导下泊车。

2.如权利要求1所述的一种基于牵引点跟踪的自动泊车方法，其特征在于，所述步骤S1中，

当车辆位于车位入口前方时，所述牵引点P位于车位入口的正前方，且牵引点P到车位入口前边界线的距离为车辆的最小转弯半径，用于引导车辆驶向车位入口；

当车辆位于车位入口后方时，所述牵引点P包括第一牵引点P1和第二牵引点P2，所述第一牵引点P1位于车位的侧方，所述第一牵引点P1位于车位前边界线的延长线上，且第一牵引点P1到同侧的车位边界的距离为车辆的最小转弯半径，用于引导车辆绕过车位边界线驶向车位入口前方；所述第二牵引点P2的位置与车辆位于车位入口前方时牵引点的位置相同，用于引导车辆驶向车位入口。

3.如权利要求2所述的一种基于牵引点跟踪的自动泊车方法，其特征在于，当车辆位于车位入口后方时，所述第一牵引点P1动态更新的轨迹为：保持第一牵引点P1到同侧的车位边界线距离恒定，第一牵引点P1沿直线逐步向车位入口的前方运动。

4.如权利要求1所述的一种基于牵引点跟踪的自动泊车方法，其特征在于，所述步骤S2中，牵引点P的位置随车辆的位置动态更新，且动态更新的方式为：保持车辆与牵引点P的距离恒定，调整牵引点P按照设定轨迹运动。

5.如权利要求1或4所述的一种基于牵引点跟踪的自动泊车方法，其特征在于，所述步骤S2中，泊车方式包括前进式泊车、直线圆弧式泊车和“人”字型泊车三种方式；其中，

当车辆面向车位入口时，选择前进式泊车方式，车辆在牵引点的引导下前进直接驶入车位；

当车辆侧向车位入口时，选择直线圆弧式泊车方式，车辆在牵引点的引导下首先向前行驶至车位的侧方，然后倒车进入车位；

当车辆背向车位入口时，选择“人”字型泊车方式，车辆在牵引点的引导下首先向前行驶至车位的斜侧，然后倒车进入车位。

6.如权利要求5所述的一种基于牵引点跟踪的自动泊车方法，其特征在于，泊车时，牵引点P的初始位置位于车位入口的正前方，且牵引点P到车位入口前边界线的距离为车辆的最小转弯半径；泊车过程中牵引点P动态更新的轨迹如下：

当车辆为前进式泊车方式时，牵引点P从初始位置沿车位纵轴线向车位内运动，引导车辆前进驶入车位，直至车辆驶入车位；

当车辆为直线圆弧式泊车方式时，牵引点P从初始位置沿垂直于车位纵轴线且远离车辆的方向运动，引导车辆行驶至垂直于车位入口的一侧，直至车辆到车位纵轴线的距离大于车辆的最小转弯半径；调整牵引点P的位置，牵引点P从初始位置沿车位纵轴线向车位内运动，直至车辆驶入车位；

当车辆为“人”字型泊车方式时，牵引点P从初始位置沿与车位纵轴线夹角为45°的直线远离车位和车辆的方向运动，引导车辆行驶至车位斜侧，直至车辆到车位纵轴线的距离大于车辆的最小转弯半径；调整牵引点P的位置，牵引点P从初始位置沿车位纵轴线向车位内运动，直至车辆驶入车位。

7.如权利要求1所述的一种基于牵引点跟踪的自动泊车方法，其特征在于，所述步骤S1中，直线MP为车辆后轴中点M与牵引点P之间的直线。