[发明专利]用于自主车辆路径跟随器校正的系统和方法

权利要求书

1.一种用于生成车辆路径以操作自主车辆的方法，包括：

通过一个或多个处理器从定位系统接收指示车辆路径的数据和指示初始位置的数据，以用于确定横向再入误差和纵向再入误差；

通过所述一个或多个处理器利用横向再入规划器系统以用于确定和曲率和前进方向有关的轨迹，以用于跟随基于所述横向再入误差的车辆路径，以此使用第一凸二次代价函数产生空间规划；

通过所述一个或多个处理器利用纵向再入规划器系统以用于确定和加速度、速度以及行程有关的轨迹以用于跟随基于所述纵向再入误差的所述车辆路径，以此使用第二凸二次代价函数产生时间规划；

基于所确定的所述横向再入规划器系统的轨迹和所确定的所述纵向再入规划器系统的轨迹来生成路径校正命令，通过将来自空间规划的结果与来自时间规划的结果相融合，沿自主车辆的行驶路径生成一系列点；以及

传送所生成的路径校正命令以用于控制所述自主车辆。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述纵向再入规划器系统使用时间离散化优化来校正所述纵向再入误差。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所确定的所述横向再入规划器系统的轨迹和所确定的所述纵向再入规划器系统的轨迹被合并以生成用作控制所述自主车辆的参考的局部规划。

4.根据权利要求1所述的方法，其中由所述横向再入规划器系统确定的所述轨迹通过求解路径再入规划来校正所述横向再入误差，以用于将所述自主车辆置于正确的路径规划上。

5.根据权利要求1所述的方法，其中由所述纵向再入规划器系统确定的所述轨迹通过求解路径再入规划来校正所述纵向再入误差，以用于将所述自主车辆置于正确的路径规划上。

6.根据权利要求1所述的方法，其中所生成的路径校正命令被传送以控制所述自主车辆的转向、制动以及发动机 部件。

7.根据权利要求1所述的方法，其中路径跟随器系统以50 Hz运行。