[发明专利]一种独立悬挂轮式智能转向方法

权利要求书

1.一种独立悬挂轮式智能转向方法，用于控制巡检机器人的轮组进行转向，轮组的每个车轮上均安装有车轮独立推杆转向系统，其特征在于：包括以下步骤：

步骤一，由巡检控制电路发送转向控制信号给驱动机构；

步骤二，驱动机构驱动车轮独立推杆转向系统分别动作，车轮独立推杆转向系统控制轮组的各个车轮进行独立转动；

步骤三，车轮转动完成后，驱动机构驱动轮组驱动电机工作，由轮组驱动电机带动轮组的车轮旋转，完成车轮的转向；

所述车轮独立推杆转向系统包括安装在底盘上的推杆电机、与推杆电机输出轴连接的转向止旋支座、转向横拉杆、悬挂摆臂支撑架和与悬挂摆臂支撑架固定连接的车轮安装座；转向横拉杆的第一端设有第一球枝铰接机构，转向横拉杆第二端设有第二球枝铰接机构，转向横拉杆通过第一球枝铰接机构与转向止旋支座铰接，转向横拉杆通过第二球枝铰接机构与悬挂摆臂支撑架铰接；还包括转向调节机构，转向调节机构包括安装于智能巡检机器人车轮上的风力发电装置、安装于转向止旋支座和底盘之间的“V”形的形状记忆金属，形状记忆金属的两端分别与转向止旋支座和底盘焊接固定；风力发电装置的风轮伴随车轮的转动而转动，风力发电装置的发电机的输出端与形状记忆金属连接。

2.根据权利要求1所述的独立悬挂轮式智能转向方法，其特征在于：步骤三中，所述车轮独立推杆转向系统还包括与底盘固定连接的直线轴承和与转向止旋支座固定连接的导向杆，直线轴承与推杆电机平行设置，导向杆与直线轴承的内侧壁滑动配合。

3.根据权利要求2所述的一种独立悬挂轮式智能转向方法，其特征在于：步骤三中，转向横拉杆的长度可自由调节。

4.根据权利要求3所述的独立悬挂轮式智能转向方法，其特征在于：步骤三中，轮组包括四个车轮，分别为左前轮、右前轮、左后轮和右后轮，四个车轮独立推杆转向系统能控制四个车轮完成原地转向行驶：控制左前轮和右后轮沿顺时针方向转动到与横轴线的夹角为45度的位置，控制右前轮和左后轮沿逆时针方向转动到与横轴线的夹角为135度的位置，完成原地转向行驶。

5.根据权利要求4所述的独立悬挂轮式智能转向方法，其特征在于：步骤三中，四个车轮独立推杆转向系统能控制四个车轮完成斜行行驶：控制左前轮、右前轮、左后轮和右后轮沿逆时针方向转动到与横轴线的右侧夹角为90-180度之间的位置，完成向左斜行行驶；控制左前轮、右前轮、左后轮和右后轮沿顺时针方向转动到与横轴线的右侧夹角为0-45度之间的位置，完成向右斜行行驶。