[发明专利]一种基于雷达的障碍物检测方法、装置、设备和存储介质

说明书

本发明提供了一种基于雷达的障碍物检测方法、装置、设备和存储介质，方法包括：接收发射雷达当前发送的发射信号，以获得接收信号，将接收信号分别与根据扫频生成的M个本振信号进行混频，以生成对应的M个中频信号，根据M个中频信号，以获得对应的M个频谱以及每个频谱的最大幅值。获取M个最大幅值中的最大值，根据最大值、参考值以及预设的衰减因子，判断目标空间在当前是否出现障碍物；其中，参考值根据在预定的历史时刻的多次最大值生成。本发明采用毫米波雷达利用对射原理进行开放空间障碍物的检测，响应速度快，准确高效。

技术领域

本发明涉及智慧交通技术领域，尤其涉及一种基于雷达的障碍物检测方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

现实生活中存在很多特殊请情况，诸如个别路段禁止超高车辆通行，两个建筑物之间禁止私自架设或吊存物体，两个楼体之间禁止停放车辆，高架线之间禁止种植高大树木等。针对以上任意一种情况，都需要对开放空间中两个物体之间是否存在物体遮挡进行准确检测。

现有技术存在的问题：

现有的技术方案主要是采用红外传感器进行检测，两个红外装置分别放在道路两端同一高度，一个用于发射，另一个用于接收，如果红外光束发生中断，则可判断在两个装置之间存在物体遮挡。但是，采用红外传感器进行检测，则出现飞鸟等快速运动且尺寸较小的物体经过或存在少量树叶遮挡时，则会频繁发生误报警。

发明内容

本发明实施例提供一种基于雷达的障碍物检测方法、装置、设备和存储介质，能够解决开放空间的物体遮挡检测问题，响应速度快，准确高效。

第一方面，本发明实施例提供一种基于雷达的障碍物检测方法，包括：

接收发射雷达当前发送的发射信号，以获得接收信号；

将所述接收信号分别与根据扫频生成的M个本振信号进行混频，以生成对应的M个中频信号；

根据所述M个中频信号，以获得对应的M个频谱以及每个频谱的最大幅值；

获取M个最大幅值中的当前时刻的最大值；

根据所述当前时刻的最大值、参考值以及预设的衰减因子，判断目标空间在当前是否出现障碍物；其中，参考值根据预定的多次历史时刻的最大值生成。

优选地，根据所述M个中频信号，以获得对应的M个频谱以及每个频谱的最大幅值，具体为：

对所述M个中频信号进行频谱分析，获得对应的M个频谱；

根据所述M个频谱，以获得每个所述频谱的最大幅值；

获取M个最大幅值中的当前时刻的最大值，具体为：

比较所述M个最大幅值，以获得M个最大幅值中的当前时刻的最大值。

优选地，将所述接收信号分别与根据扫频生成的M个本振信号进行混频，以生成对应的M个中频信号，具体为：

获取扫频的步进频率以及扫频范围；其中，所述扫频步进频率Δf≤(N-2)f_s/2N，Δf为扫频的步进频率，f_s为采样频率，N为采样点数；

根据所述扫频的步进频率以及所述扫频范围，以获得扫频的步进个数M；

根据所述扫频的步进个数M生成对应的M个本振信号；

将所述接收信号分别与M个本振信号进行混频，以生成对应的M个中频信号。

优选地，根据所述当前时刻的最大值、参考值以及预设的衰减因子，判断目标空间在当前是否出现障碍物，具体为：

当所述当前时刻的最大值小于所述预设的衰减因子与所述参考值的积时，则判断目标空间存在障碍物；