[发明专利]一种弹丸自动拣选方法及系统

权利要求书

1.一种弹丸自动拣选系统，其特征在于：包括重量、长度和间隙检测机构，跳动检测机构，合膛检测机构，计算机，数据库，机械手臂和传动机构；

所述重量、长度和间隙检测机构包括电子天平、第一防爆型机器视觉传感器，所述第一防爆型机器视觉传感器位于所述电子天平正上方；

所述跳动检测机构包括第二防爆型机器视觉传感器、定位模块和平向移动带；所述定位模块设有V型凹槽，所述待检测弹丸卡入V型凹槽内，完成定位；所述平向移动带设在弹丸正上方，并带动弹丸在V型凹槽内转动；所述第二防爆型机器视觉传感器位于所述弹丸的一端；

所述计算机分别与所述电子天平、第一防爆型机器视觉传感器、第二防爆型机器视觉传感器、合膛检测机构、数据库、机械手臂通讯连接；

所述传动机构位于机械手臂一侧。

2.如权利要求1所述的弹丸自动拣选系统，其特征在于：所述合膛检测机构包括通讯部件、合膛规和位于所述合膛规正下方的顶升平台机构。

3.如权利要求2所述的弹丸自动拣选系统，其特征在于：所述机械手臂上的夹具带有测力传感器，所述机械手臂加持弹丸进入合膛检测机构的力不小于250N。

4.如权利要求1～3任一所述的弹丸自动拣选系统，其特征在于：所还包括整料手臂，所述整料手臂与所述计算机通讯连接；所述机械手臂用于完成长度、间隙、重量、跳动、合规检测上料、长度、间隙、重量、跳动下料动作；所述整料手臂用于完成合膛规过规分选、装箱。

5.如权利要求4所述的弹丸自动拣选系统，其特征在于：所述弹丸长度、间隙检测误差要求为不大于0.05mm；所述第一防爆型机器视觉传感器分辨率为500万像素以上；所述第二防爆型机器视觉传感器分辨率为2900万像素以上；所述电子天平精度为0.2g以上。

6.一种弹丸自动拣选方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，夹取弹丸放置第一工位，进行重量检测、长度检测、间隙检测；全部检测合格的弹丸夹取放置第二工位，存在一项及以上检测不合格的弹丸放置到不合格区域；

S2，弹丸在第二工位进行跳动检测；检测合格的弹丸夹取放置到第三工位，检测不合格的弹丸放置到所述不合格区域；

S3，弹丸在第三工位进行合膛检测；检测合格的弹丸夹取放置到合格区域装箱，检测不合格的弹丸放置到所述不合格区域；

S4，装箱后的整箱弹丸通过传送机构送到指定区域；

所述跳动检测包括以下步骤：将待检测弹丸放置在V型模块上；定位使弹丸端部平行于第二防爆型机器视觉传感器镜头；确定检测点位置，设置标准图块；使弹丸保持转动；采集弹丸转动过程中检测点位置的图像，传回计算机；计算机计算出跳动值；判断跳动检测是否合格，当跳动值大于预先设置的标准弹丸跳动偏差允许值，确定跳动检测不合格，并将检测结果记录到数据库中，同时弹丸被机械手臂抓取放置不合格区域；当跳动值小于或于预先设置的标准弹丸跳动偏差允许值，确定跳动检测合格，并将检测结果记录到数据库中，同时弹丸被机械手臂抓取放置到下一工位；

所述跳动值计算方法为：首先计算放大倍数M，在所述弹丸同一平面设置标准图块，计算机通过标准图块成像长度、标准图块实际长度计算出放大倍数M；再计算弹丸实际径向长度，计算单个图像上的检测点弹丸径向长度，除以放大倍数M，计算弹丸实际径向长度L；计算出多个位置的弹丸实际径向长度，找到Lmax、Lmin值；Lmax-Lmin即为跳动值。

7.如权利要求6所述的弹丸自动拣取方法，其特征在于，所述合膛检测是把待检测弹丸放置到合膛规机构内，通过后由顶升机构顶出；不合格的显示提醒并自动拣选至不合格区域。

8.如权利要求7所述的弹丸自动拣取方法，其特征在于，所述长度检测、间隙检测通过第一防爆型机器视觉传感器拍照传送给计算机，通过计算机分析图像完成长度检测和间隙检测。