[发明专利]空间坐标转换服务器以及方法

权利要求书

1.一种用于一空间坐标转换服务器的空间坐标转换方法，其特征在于，包含：

所述空间坐标转换服务器从一摄像装置接收一场域影片，其中，所述场域影片记录有一立体标的物，所述立体标的物具有多个标记点；

所述空间坐标转换服务器根据所述场域影片产生一点云模型，其中，所述点云模型包含多个点云数据；

所述空间坐标转换服务器判断所述场域影片的多个关键帧，其中，各所述关键帧包含一关键影像以及一摄像装置旋转与位移数据；

所述空间坐标转换服务器基于各所述关键帧的所述摄像装置旋转与位移数据，将所述点云模型的多个所述点云数据，投影至相应的各所述关键帧的所述关键影像，以产生相应于各所述关键帧的所述关键影像的一三维坐标点集合；

所述空间坐标转换服务器基于多个所述标记点，判断所述立体标的物在各所述关键帧的所述关键影像中的多个二维坐标点，其中，多个所述二维坐标点相应于多个所述标记点中的至少二个所述标记点；

所述空间坐标转换服务器根据多个所述二维坐标点，在所述三维坐标点集合中挑选多个三维坐标点，其中，多个所述三维坐标点相应于至少二个所述标记点；及

所述空间坐标转换服务器根据至少二个所述标记点的实际点坐标以及多个所述三维坐标点，决定一空间坐标转换关系。

2.如权利要求1所述的空间坐标转换方法，其特征在于，所述空间坐标转换服务器决定所述空间坐标转换关系的步骤还包含：

所述空间坐标转换服务器根据所述立体标的物的至少二个所述标记点的实际点坐标计算一实际中心坐标点，并分别计算至少二个所述标记点与所述实际中心坐标点的至少二个实际距离；

所述空间坐标转换服务器根据多个所述三维坐标点计算一参考中心坐标点，并分别计算多个所述三维坐标点与所述参考中心坐标点的多个参考距离；

所述空间坐标转换服务器根据至少二个所述实际距离以及多个所述参考距离计算一空间比值，其中，所述空间比值是至少二个所述实际距离的平均距离与多个所述参考距离的平均距离的比值；及

所述空间坐标转换服务器根据至少二个所述标记点的实际坐标点、多个所述三维坐标点以及所述空间比值，计算一空间旋转矩阵，其中，所述空间坐标转换关系包含所述空间旋转矩阵。

3.如权利要求2所述的空间坐标转换方法，其特征在于，所述空间坐标转换服务器基于奇异值分解技术或随机抽样一致性技术计算所述空间旋转矩阵。

4.如权利要求1所述的空间坐标转换方法，其特征在于，所述空间坐标转换服务器决定所述空间坐标转换关系的步骤还包含：

所述空间坐标转换服务器根据所述立体标的物的至少二个所述标记点的实际点坐标计算一实际中心坐标点，并分别计算至少二个所述标记点与所述实际中心坐标点的至少二个实际距离；

所述空间坐标转换服务器根据多个所述三维坐标点计算一参考中心坐标点，并分别计算多个所述三维坐标点与所述参考中心坐标点的多个参考距离；

所述空间坐标转换服务器根据至少二个所述实际距离以及多个所述参考距离计算一空间比值，其中，所述空间比值是至少二个所述实际距离的平均距离与多个所述参考距离的平均距离的比值；及

所述空间坐标转换服务器根据至少二个所述标记点的实际坐标点、多个所述三维坐标点以及所述空间比值，计算一空间位移矩阵，其中，所述空间坐标转换关系包含所述空间位移矩阵。

5.如权利要求4所述的空间坐标转换方法，其特征在于，所述空间坐标转换服务器基于奇异值分解技术或随机抽样一致性技术计算所述空间位移矩阵。

6.如权利要求1所述的空间坐标转换方法，其特征在于，所述空间坐标转换服务器基于即时定位与地图构建技术产生所述点云模型。