[发明专利]一种可飞行的测量系统和飞行测量方法

权利要求书

1.一种可飞行的测量系统，其特征在于，包括：

GNSS接收机，用于接收卫星信号、基准站数据链和修正数据，形成定位数据；

激光测距装置，用于测量无人机悬停时与地面间的高度差，形成所述修正数据；

无人机，用于承载所述GNSS接收机和所述激光测距装置，受控悬停至指定位置；

所述激光测距装置包括：

增益水平云台，用于建立所述无人机悬停高度的水平承载面，悬垂固定负荷物；

激光测距仪，用于将激光形成测距信号获得所述水平承载面至地面的垂直高度，并利用所述激光形成预置光学图案；

水平仪，用于采集所述水平承载面的实时水平夹角；

温度补偿装置，用于提供工况温度保持所述水平仪的稳定工况；

第一轴向取景器，用于在所述水平承载面的X轴端部采集所述预置光学图案在地面形成的投影图案；

第二轴向取景器，用于在所述水平承载面的Y轴端部采集所述预置光学图案在地面形成的投影图案；

测距处理器，用于根据所述水平承载面的水平误差修正所述测距信号形成所述修正数据；

所述测距处理器中部署以下模块：

取景图像判断模块，用于量化识别所述第一轴向取景器和所述第二轴向取景器同步获取的所述投影图像在投影平面中两个垂直方向上的形变程度，形成所述增益水平云台的图形误差数据；

水平仪判断模块，用于量化识别所述水平承载面随所述无人机悬停漂移过程中的倾斜变化形成所述增益水平云台的角度误差数据；

水平度加权模块，用于根据所述图形误差数据和所述角度误差数据的误差趋势判断最佳水平度出现的时机和时间点，形成最佳水平时间；

激光测距接收模块，用于持续接收所述测距信号形成的距离数据；

时间戳生成模块，用于根据所述最佳水平时间标注所述距离数据的时间戳形成修正数据；

通信链路控制模块，用于形成受控通信链路控制修正数据的传输。

2.如权利要求1所述的可飞行的测量系统，其特征在于，所述GNSS接收机部署以下模块：

定位数据修正模块，用于根据所述修正数据对接收的卫星信号和/或数据链数据的解算过程进行修正，形成地面待测量位置的准确坐标数据；

坐标数据显示模块，用于将所述准确坐标数据与采集的所述地面待测量位置的图像融合形成实时定位图像，通过所述无人机通信链路向移动终端传输。

3.一种飞行测量方法，其特征在于，利用如权利要求1或2所述的可飞行的测量系统，包括：

将所述无人机悬停在地面待测位置上方；

通过所述激光测距装置获取地面的待测位置图像；

通过所述激光测距装置获得距地高度；

所述GNSS接收机将距地高度作为修正数据进行定位解算获得定位数据；

所述GNSS接收机将所述定位数据与所述待测位置图像融合后传送至地面的移动终端；

所述通过激光测距装置获得距地高度包括：

通过所述第一轴向取景器和所述第二轴向取景器获得同步采集的地面图像，利用所述取景图像判断模块量化地面图像中垂直方向上的形变长度；

通过所述水平仪获得同步采集的所述增益水平云台角度误差数据，利用所述水平仪判断模块量化水平承载面的倾斜角度；

在所述倾斜角度和所述形变长度同时处于最小误差范围时利用所述时间戳生成模块将处于最小误差范围内的距离数据进行时间戳标记，形成一组对应最小误差范围的修正数据。