[发明专利]一种针对外科手术的机械抓手力反馈方法以及系统

权利要求书

1.一种针对外科手术的机械抓手力反馈系统，其特征在于，所述系统包括：

机械抓手、成功案例收集模块、手术器械控制模块以及实时影像模块；

所述机械抓手用于进行手术操作；

所述成功案例收集模块用于收集医生手术时指尖的压力信息、指节的力矩信息以及腕部的位置信息，并生成手术力度模型以及手术动作轨迹模型，整合手术力度模型以及手术动作轨迹模型生成医生手术动作的用力体系模型；

所述手术器械控制模块用于根据医生手术动作的用力体系模型指导机械抓手进行手术操作；

所述实时影像模块用于通过视觉图像以及超声影像对手术操作过程进行修正，包括视觉传感器、超声传感器、纳米探针传感器以及显示单元，所述视觉传感器设置于机械臂上，对手术创面进行拍照，获取视觉图像；所述超声传感器设置于机械抓手前端，通过发送并接收超声波，对当前手术的表面组织以及创面下的人体组织进行超声影像的获取，将获取到的超声影像发送至显示单元；所述纳米探针传感器通过探针针头触及手术创面，分析手术创面生物组织结构，形成图像信息，发送至显示单元。

2.根据权利要求1所述的一种针对外科手术的机械抓手力反馈系统，其特征在于，所述成功案例收集模块包括数据手套、压力传感器、力矩传感器以及位置传感器，所述压力传感器设置于数据手套的第一关节指尖位置处，采集指尖的压力信息；所述力矩传感器设置于第二、三关节处，采集手指的力矩信息，即动作角度信息；所述位置传感器设置于腕部，收集腕部的位置信息；所述数据手套佩戴于医生手臂。

3.根据权利要求1所述的一种针对外科手术的机械抓手力反馈系统，其特征在于，所述手术器械控制模块包括压力传感器、力矩传感器、磁性位置传感器，所述压力传感器设置于机械抓手的五个手指的每个第一关节指尖；所述力矩传感器设置于机械抓手手指的第二、三关节；所述磁性位置传感器设置于机械抓手的腕关节处。