[发明专利]室内地图的构建方法及装置

权利要求书

1.一种室内地图的构建方法，其特征在于，包括：

对所获取的视频图像进行处理，确定点云数据；

基于所述点云数据，确定当前室内地图；

当所述当前室内地图的质量指标为不合格时，则确定补充图像，所述质量指标包括空间封闭性和完整性；

根据所述补充图像和所述当前室内地图，确定完整室内地图。

2.根据权利要求1所述的室内地图的构建方法，其特征在于，对所获取的视频图像进行处理，确定点云数据，包括：

从所述获取的视频图像中抽取关键帧视频数据；

根据摄像头的标定参数和所述关键帧视频数据，确定经过校正的视频帧数据；

采用配准算法对所述经过校正的视频帧数据进行配准，得到点云数据。

3.根据权利要求1所述的室内地图的构建方法，其特征在于，基于所述点云数据，确定当前室内地图，包括：

对所述点云数据进行边缘检测和特征提取，得到特征数据，所述特征数据包括角点特征、边缘特征和平面特征；

根据所述特征数据，确定所述当前室内地图。

4.根据权利要求1所述的室内地图的构建方法，其特征在于，所述方法还包括：

循环执行指定操作，直至所述当前室内地图的质量指标符合预设指标为止；

所述指定操作包括：

确定所述当前室内地图的质量指标；其中，所述指定操作第一次执行时，所述当前室内地图为初始室内地图，所述指定操作非第一次执行时，所述当前室内地图为调整后的室内地图；

判断所述当前室内地图的质量指标是否合格；

若所述当前室内地图的质量指标为合格，则将所述当前室内地图确定为所述完整室内地图，并控制不进入下一所述指定操作；

若所述当前室内地图的质量指标为不合格，则确定调整后的室内地图，并控制进入下一所述指定操作。

5.根据权利要求4所述的室内地图的构建方法，其特征在于，判断所述当前室内地图的质量指标是否合格，包括：

确定所述当前室内地图的特征数据；

将所述特征数据与预设特征进行比对；

将符合预设特征的当前室内地图的质量指标确定为合格，将不符合预设特征的当前室内地图的质量指标确定为不合格。

6.根据权利要求5所述的室内地图的构建方法，其特征在于，在确定当前室内地图的质量指标为不合格之后，还包括：

确定待补充拍摄的特征数据；

将所述待补充拍摄的特征数据发送至移动端。

7.一种室内地图的构建装置，其特征在于，该装置包括：

第一确定模块，用于对所获取的视频图像进行处理，确定点云数据；

第二确定模块，用于基于所述点云数据，确定当前室内地图；

第三确定模块，用于当所述当前室内地图的质量指标为不合格时，则确定补充图像；所述质量指标包括空间封闭性和完整性；

第四确定模块，用于根据所述补充图像和所述当前室内地图，确定完整室内地图。

8.根据权利要求7所述的室内地图的构建装置，其特征在于，所述第一确定模块，包括：

抽取单元，用于从所述获取的视频图像中抽取关键帧视频数据；

第一确定单元，用于根据摄像头的标定参数和所述关键帧视频数据，确定经过校正的视频帧数据；

第二确定单元，用于采用配准算法对所述经过校正的视频帧数据进行配准，得到点云数据。

9.根据权利要求7所述的室内地图的构建装置，其特征在于，所述第二确定模块，包括：

第三确定单元，用于对所述点云数据进行边缘检测和特征提取，得到特征数据，所述特征数据包括角点特征、边缘特征和平面特征；

第四确定单元，用于根据所述特征数据，确定所述当前室内地图。

10.根据权利要求7所述的室内地图的构建装置，其特征在于，所述装置，具体用于：

循环执行指定操作，直至当前室内地图的质量指标符合预设指标；

所述指定操作包括：

确定所述当前室内地图的质量指标；其中，所述指定操作第一次执行时，所述当前室内地图为初始室内地图，所述指定操作非第一次执行时，所述当前室内地图为调整后的室内地图；

判断所述当前室内地图的质量指标是否合格；

若所述当前室内地图的质量指标为合格，则将所述当前室内地图确定为所述完整室内地图，控制不进入下一所述指定操作；

若所述当前室内地图的质量指标为不合格，则确定调整后的室内地图，并控制进入下一所述指定操作。