[发明专利]车道级定位方法及系统、计算机设备、车辆、存储介质

说明书

本发明涉及车道级定位方法及系统、计算机设备、车辆、存储介质，方法包括如下步骤：获取车辆的前方道路图像、绝对位置信息和高精度地图数据；识别前方道路图像得到第一车道特征信息；根据第一车道特征信息、绝对位置信息和高精度地图数据确定车辆的初始定位信息；获取车辆两侧全景道路图像，并识别两侧全景道路图像得到第二车道线几何信息；对第一车道线几何信息和第二车道线几何信息进行匹配得到车道线匹配结果，并根据车道线匹配结果确定初始定位信息是否为最终车辆定位信息。所述系统、计算机设备和存储介质均为实现所述方法的载体，所述车辆包括所述系统和所述计算机设备。本发明能够提高自动驾驶车道级定位可靠性。

技术领域

本发明涉及自动驾驶过程中车辆定位技术领域，具体涉及车辆行驶过程中的车道级定位方法及系统、计算机设备、车辆、存储介质。

背景技术

随着汽车数量的不断增加，道路安全问题越显突出且不容忽视，因此，高级驾驶辅助系统已成为研究热点。由于传统GPS定位技术其存在较大误差，无法满足高精度定位要求，因此自动驾驶车辆车道级定位系统应运而生。

就目前而言，自动驾驶车辆车道级定位系统方案比较多，多数关注单一技术的开发，但针对支持量产、高可靠性和低成本的需求考虑较少。例如高精度定位差分服务和高成本惯性导航，此高精度绝对定位方案目前成本较高，短时间内无法在量产自动驾驶车辆中应用；又例如多线束激光雷达与高精度地图自定位方案，激光雷达成本太高，短时间内无法在量产自动驾驶车辆中应用。

综上，现有自动驾驶车辆车道级定位技术还有待进一步改进。

发明内容

本发明的目的在于提出一种自动驾驶车辆车道级定位方法及系统、计算机设备、车辆和计算机可读存储介质，以提高自动驾驶车道级定位的可靠性和降低车辆车道级定位方案的成本，从而更好地支持量产。

为达本发明目的，本发明第一方面实施例提供一种自动驾驶车辆车道级定位方法，包括如下步骤：

实时获取车辆的前方道路图像和绝对位置信息以及高精度地图数据；

识别所述前方道路图像得到第一车道特征信息；

获取所述高精度地图数据中与所述第一车道特征信息匹配的第一位置信息；

获取所述高精度地图数据中与所述绝对位置信息匹配的第二车道特征信息；

根据所述第一车道特征信息和第二车道特征信息的匹配结果确定所述第一位置信息是否为初始位置信息；所述初始位置信息至少包括车辆所在道路信息和第一车道线几何信息；

实时获取车辆两侧全景道路图像，并识别所述两侧全景道路图像得到第二车道线几何信息；

若确定所述第一位置信息为初始位置信息，则根据所述第一车道线几何信息和所述第二车道线几何信息的匹配结果确定所述初始位置信息是否为最终车辆定位信息。

与现有技术相比，本发明第一方面实施例在通过高精度绝对定位、车辆前方道路图像与高精度地图匹配技术实现车道级定位以得到相应的初始位置信息，初始位置信息包括当前车辆所在道路及第一车道线几何信息，然后利用车辆两侧全景图像信息进一步校验车道级定位结果的准确性，也就是通过识别全景图像信息来提取相应的第二车道线几何信息，通过对比第一车道线几何信息和第二车道线几何信息，即可知道初始位置信息的准确性，所述准确性通过置信度的方式来体现，据此，能够提高自动驾驶车道级定位的可靠性以保证自动驾驶汽车安全，并降低车辆车道级定位方案的成本，从而更好地支持量产。

根据第一方面实施例，在第一种可选实施方式中，所述确定所述初始位置信息是否为最终车辆定位信息包括：

对所述第一车道线几何信息和所述第二车道线几何信息进行匹配得到相应车道线匹配结果；

根据所述车道线匹配结果确定所述初始位置信息的置信度；所述置信度至少包括第一置信度和第二置信度；