[发明专利]一种助行外骨骼机器人

权利要求书

1.一种助行外骨骼机器人，其特征在于，包括，

腰部机构；

腿部机构，所述腿部机构与所述腰部机构连接；

检测机构，所述检测机构与所述腿部机构和腰部机构连接并用于检测所述腿部机构和腰部机构的运动状态；

驱动机构，所述腰部机构与腿部机构的连接处以及不同所述腿部机构的连接处均设有所述驱动机构，所述驱动机构接收所述检测机构的检测信息，并驱动所述腿部机构之间以及所述腿部机构与腰部机构之间相对运动。

2.根据权利要求1所述的助行外骨骼机器人，其特征在于，所述驱动机构包括动力装置和输出装置，所述检测机构包括第一检测组件和第二检测组件，所述第一检测组件与所述动力装置连接，所述第二检测组件与所述输出装置连接，所述动力装置接收所述第一检测组件和第二检测组件的检测信息并驱动输出装置运动。

3.根据权利要求2所述的助行外骨骼机器人，其特征在于，所述输出装置包括弹性驱动体和安装壳，所述弹性驱动体容置于所述安装壳内并能够在所述安装壳内弹性伸缩，所述弹性驱动体的两侧分别与所述动力装置和输出装置连接。

4.根据权利要求3所述的助行外骨骼机器人，其特征在于，所述弹性驱动体呈盘状并相对其中心对称，所述弹性驱动体的中心处设有端轴，所述端轴与所述输出装置连接并带动输出装置运动，所述端轴与所述弹性驱动体的边缘之间设有盘旋的弹性片。

5.根据权利要求3所述的助行外骨骼机器人，其特征在于，所述动力装置包括谐波减速器和用于提供动力的动力元件，所述谐波减速器的另一侧与所述安装壳连接。

6.根据权利要求3所述的助行外骨骼机器人，其特征在于，所述第一检测组件包括第一连接体和用于检测第一连接体运动状态的第一检测单元，所述第一连接体与所述安装壳连接；所述第二检测组件包括第二连接体和用于检测第二连接体运动状态的第二检测单元，所述第二连接体与所述输出装置连接。

7.根据权利要求6所述的助行外骨骼机器人，其特征在于，所述输出装置包括输出转盘，所述输出转盘与第二连接体连接并带动第二连接体转动，所述驱动机构还包括限位装置，所述限位装置包括限位压盘，所述输出转盘能够相对所述限位压盘转动，所述限位压盘上设有对所述输出转盘限位的限位体。

8.根据权利要求7所述的助行外骨骼机器人，其特征在于，所述限位装置还包括安装座，所述安装座包括一基体和一壳状主体，所述限位压盘与主体固定连接，所述输出装置、弹性驱动体、安装壳容置于所述主体内。

9.根据权利要求1所述的助行外骨骼机器人，其特征在于，所述腰部机构包括基座、第一臂和第二臂，所述第一臂和第二臂分别连接于所述基座的两端，所述第一臂与第二臂远离所述基座的一端弯折以使所述第一臂及第二臂呈U型，所述第一臂与基座之间以及所述第二臂与基座之间能够相对移动。

10.根据权利要求9所述的助行外骨骼机器人，其特征在于，所述第一臂远离所述基座的一端以及所述第二臂远离所述基座的一端设有滑套，所述滑套与腿部机构连接，所述滑套与第一臂之间以及所述滑套与第二臂之间能够相对移动。

11.根据权利要求10所述的助行外骨骼机器人，其特征在于，所述腿部机构包括腿部骨架和伸缩装置，所述腿部骨架与所述滑套连接，所述伸缩装置包括伸缩骨架和固定座，所述固定座与所述腿部骨架连接，所述伸缩骨架穿过所述固定座，并能够相对所述固定座移动。