[发明专利]一种夹取磁瓦的机器人抓手

权利要求书

1.一种夹取磁瓦的机器人抓手，包括抓手本体主轴（6），其特征在于还包括磁瓦安装机械臂和定位芯轴（1），所述定位芯轴（1）设置在抓手本体主轴（6）下端；所述磁瓦安装机械臂包括驱动气缸（4）和连接臂，驱动气缸（4）分别与抓手本体主轴（6）和连接臂连接；

所述的抓手本体主轴（6）上固定设有气缸固定板（8），驱动气缸（4）与气缸固定板（8）转动连接；气缸固定板（8）上设有浮动连接板。

2.根据权利要求1所述的一种夹取磁瓦的机器人抓手，其特征在于所述的浮动连接板包括第一浮动连接板（10）和第二浮动连接板（11），所述第一浮动连接板（10）与第二浮动连接板（11）之间设有浮动弹簧（9）。

3.根据权利要求1所述的一种夹取磁瓦的机器人抓手，其特征在于所述的连接臂包括气缸连接臂（5）、手指连接臂（15）和夹取压块（2），所述气缸连接臂（5）与驱动气缸（4）连接，所述手指连接臂（15）分别与气缸连接臂（5）和抓手本体主轴（6）转动连接，所述夹取压块（2）与手指连接臂（15）固定连接；

所述的抓手本体主轴（6）下端设有手指固定板（12），所述手指连接臂（15）与手指固定板（12）转动连接。

4.根据权利要求1所述的一种夹取磁瓦的机器人抓手，其特征在于所述抓手本体主轴（6）和定位芯轴（1）之间设有高度限制块（3）。

5.根据权利要求1所述的一种夹取磁瓦的机器人抓手，其特征在于所述的定位芯轴（1）上设有磁瓦倾斜块（16）。

6.根据权利要求1所述的一种夹取磁瓦的机器人抓手，其特征在于所述的驱动气缸（4）和连接臂为多个，且对称分布。

7.一种磁瓦抓取机器人，其特征在于包括夹取磁瓦的机器人抓手，机器人抓手安装在机器人的法兰盘上。