[发明专利]一种关节驱动器及外骨骼系统

权利要求书

1.一种关节驱动器，其特征在于，包括，

动力装置；

输出装置，所述输出装置包括第一输出组件、第二输出组件和弹性驱动体，所述第一输出组件与所述动力装置的输出端连接并在动力装置的驱动下运动，所述弹性驱动体的两侧分别与第一输出组件和第二输出组件连接，所述弹性驱动体在所述第一输出组件的驱动下带动所述第二输出组件运动；

检测装置，所述检测装置包括第一检测组件和第二检测组件，所述第一检测组件与所述第一输出组件连接，所述第二检测组件与所述第二输出组件连接，所述动力装置接收所述第一检测组件和第二检测组件的检测数值并调整对所述输出装置的动力驱动。

2.根据权利要求1所述的关节驱动器，其特征在于，所述第一输出组件还包括安装壳，所述弹性驱动体容置于所述安装壳内，所述弹性驱动体能够沿所述安装壳的内壁弹性伸缩。

3.根据权利要求2所述的关节驱动器，其特征在于，所述第一输出组件包括第一传动体，所述第二输出组件包括第二传动体，所述第一传动体与所述安装壳固定连接，所述第二传动体与所述弹性驱动体连接。

4.根据权利要求3所述的关节驱动器，其特征在于，所述弹性驱动体呈盘状并相对其中心对称，所述弹性驱动体的中心处设有端轴，所述端轴插入所述第二传动体内并带动第二传动体转动，所述端轴与所述弹性驱动体的边缘之间设有盘旋的弹性片。

5.根据权利要求2至4任一项所述的关节驱动器，其特征在于，所述弹性驱动体的边缘设有限位块，所述安装壳的外壁上设有用于卡入所述限位块的卡槽。

6.根据权利要求3所述的关节驱动器，其特征在于，所述第一检测组件包括第一转轮和第一检测单元，所述第一转轮跟随所述第一传动体转动，所述第一检测单元与所述第一转轮连接；所述第二检测组件包括第二转轮和第二检测单元，所述第二转轮跟随第二传动体转动，所述第二检测单元与第二转轮连接。

7.根据权利要求2所述的关节驱动器，其特征在于，还包括谐波减速器，所述谐波减速器位于所述动力装置与所述输出装置之间，所述动力装置的输出端设有动力转轴，所述动力转轴穿过所述谐波减速器的输入端，所述谐波减速器的输出端与所述安装壳连接。

8.根据权利要求3所述的关节驱动器，其特征在于，还包括限位装置，所述限位装置包括限位压盘，所述第二输出组件还包括输出转盘，所述输出转盘与第二传动体连接并跟随所述第二传动体转动，所述限位压盘的内壁上设有对所述输出转盘限位的限位体。

9.根据权利要求8所述的关节驱动器，其特征在于，所述限位压盘呈环状，所述输出转盘的边缘设有凸块，所述凸块与所述限位压盘的内壁接触，所述凸块移动至所述限位体处时，所述限位体对所述凸块抵持。

10.根据权利要求8所述的关节驱动器，其特征在于，所述限位装置还包括限位片，所述限位片与所述输出转盘连接，所述限位片的端部突出所述输出转盘的边缘并与所述限位压盘的内壁接触，所述限位片跟随所述输出转盘移动，当所述限位片移动至所述限位体处时，所述限位体抵持所述限位片。

11.根据权利要求8所述的关节驱动器，其特征在于，所述限位组件还包括安装座，所述安装座设有一主体，所述主体呈壳状，所述限位压盘与所述主体固定连接，所述第一传动体、第二传动体、安装壳及弹性驱动体容置于所述主体内。

12.根据权利要求11所述的关节驱动器，其特征在于，所述安装座还设有一基体，所述基体与主体一体连接，所述第一检测组件和第二检测组件与所述基体连接，所述基体上还设有用于连接关节的安装位。

13.一种外骨骼系统，其特征在于，包括权利要求1至12任一项所述的关节驱动器和活动关节，所述关节驱动器连接于不同的活动关节之间并驱动所述活动关节相互转动。