[发明专利]一种隧道巡检机器人的高清摄像装置及图像采集生成方法

说明书

本发明公开了一种隧道巡检机器人的高清摄像装置，包括高清成像组件，所述的高清成像组件设置于所述巡检装置的基座上，同时，还公开了利用该装置的图像采集生成方法，包括步骤一、巡检装置的初次标定；步骤二、巡检装置中的主控模块发送图像采集指令至高清成像组件；步骤三、高清成像组件初始化；步骤四、高清成像组件采图；步骤五、高清成像组件采图后处理；步骤六、全景图像输出，利用隧道巡检机器人上搭载的高清成像组件完成一次巡逻过程后，根据内置算法对照片进行拼接，组成一副隧道全景图并上传至服务器，通过图片智能检测或终端人工对图片进行查看，有效降低隧道维护成本；人力检测的成本；同时提高了检测效率以及隧道的安全性。

技术领域

本发明涉及隧道维护检测的领域，尤其涉及一种隧道巡检机器人的高清摄像装置及图像采集生成方法。

背景技术

隧道是道路通行的一个重要地段，承载着道路上大部分的车辆，隧道通行的安全一直是交管部门注意的焦点之一。近年来随着城市建设的不断发展，城市规模的不断扩大，交通压力的不断增大！在城市市政工程项目中，城市交通隧道以及高速交通隧道的数量和规模在不断攀升，其隧道运营安全日益引起人们的重视！其中隧道的定期维护为保证隧道安全的一个重要环节。

墙面裂痕的发现与检修是维护过程中的一环。对于墙面裂痕的及时发现是维护的一个关键点，较深的裂痕可能对隧道的安全造成重大的影响。现阶段检测墙面裂痕基本采用人工的方式，进行肉眼的检测，在一定程度上无法做到全部裂痕的发现与排查，留有隐患。墙体裂痕的早期发现有利于隧道的安全，对此，如何早期便可以发现墙体裂痕并及时修整，防患于未然，是隧道维护方面应注意的问题。

发明内容

本发明针对现有技术不足，提供一种隧道巡检机器人的高清摄像装置及图像采集生成方法，通过该装置及方法能够降低维护成本，及时发现隧道墙面状态。

为解决上述技术问题，本发明通过以下技术方案得以解决：一种隧道巡检机器人的高清摄像装置，包括高清成像组件，所述的高清成像组件设置于所述巡检装置的基座上，所述的高清成像组件包括图像采集机构、转台舵机、聚焦舵机以及安装支架，所述安装支架的后端与所述的基座固定连接，所述的转台舵机和所述的图像采集机构分别与所述的安装支架固定连接，并通过U型架将所述的图像采集机构与所述转台舵机的转盘固定，所述转盘能够带动所述图像采集机构的转动，所述的聚焦舵机设置于所述的所述安装支架的前端，所述的聚焦舵机能够调节所述图像采集机构的焦距。

上述技术方案中，所述的转台舵机包括转台驱动机构、转台座、U型架、高清成像模块以及转轴，所述的转台座与所述的安装支架固定连接，所述的驱动机构设置于所述的转台座内，所述的U型架通过所述的转轴与所述的转台座转动连接，所述的高清成像模块设置于所述U型架的外侧。

上述技术方案中，所述的图像采集机构包括前端带有调焦盘的相机组、采集支架，所述的采集支架转动设置在所述的安装支架上，所述的转轴穿过所述安装支架上的转轴孔与所述的采集支架配合，所述的相机组设置于所述的采集支架上，所述的调焦盘凸出与所述的采集支架前端与所述的聚焦舵机配合。

上述技术方案中，所述的聚焦舵机包括聚焦架、聚焦盘以及聚焦驱动机构，所述的聚焦架与所述的采集支架固定连接，所述的聚焦驱动机构设置于所述的聚焦架内，所述的聚焦盘设置于所述聚焦驱动机构的驱动轴上，并凸出于所述聚焦架的外侧与所述的调焦盘啮合。

所述装置的图像采集生成方法，包括如下步骤：

步骤一：巡检装置的初次标定；

步骤二：巡检装置中的主控模块发送图像采集指令至高清成像组件；

步骤三：高清成像组件初始化；

步骤四：高清成像组件采图；

步骤五：高清成像组件采图后处理；

步骤六：输出全景图像。