[发明专利]无人机定位方法、装置、计算机设备及存储介质

说明书

本申请涉及一种无人机定位方法，该方法包括：获取惯性测量单元测量得到的测量数据，根据所述测量数据计算得到视频帧之间的初始位姿变换矩阵，获取相机拍摄得到的视频帧图像，提取每个视频帧图像中的特征点，通过对特征点进行特征匹配得到视频帧图像之间的特征点匹配对，根据所述初始位姿变换矩阵和所述视频帧图像之间的特征点匹配对计算得到视频帧之间的目标位姿变换矩阵，根据所述目标位姿变换矩阵确定无人机的位置。该方法将惯性测量和视觉进行融合得到目标变换矩阵，从而提高了无人机定位的精准度。此外，还提出了一种无人机定位装置、计算机设备及存储介质。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其是涉及一种无人机定位方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

随着科学技术的发展，无人机日趋小型化、智能化，其飞行空间已扩展至丛林、城市甚至建筑物内。基于无人机飞行空间复杂多变，在室内或无GPS信号的未知环境中，目前无人机主流的GPS组合导航系统无法正常使用，定位精度低。

发明内容

基于此，有必要针对上述问题，提供了一种定位精度高的无人机定位方法、装置、计算机设备及存储介质。

第一方面，本发明实施例提供一种无人机定位方法，所述方法包括：

获取惯性测量单元测量得到的测量数据；

根据所述测量数据计算得到视频帧之间的初始位姿变换矩阵；

获取相机拍摄得到的视频帧图像，提取每个视频帧图像中的特征点，通过对特征点进行特征匹配得到视频帧图像之间的特征点匹配对；

根据所述初始位姿变换矩阵和所述视频帧图像之间的特征点匹配对计算得到视频帧之间的目标位姿变换矩阵；

根据所述目标位姿变换矩阵确定无人机的位置。

第二方面，本发明实施例提供一种无人机定位装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取惯性测量单元测量得到的测量数据；

初始计算模块，用于根据所述测量数据计算得到视频帧之间的初始位姿变换矩阵；

匹配模块，用于获取相机拍摄得到的视频帧图像，提取每个视频帧图像中的特征点，通过对特征点进行特征匹配得到视频帧图像之间的特征点匹配对；

目标计算模块，用于根据所述初始位姿变换矩阵和所述视频帧图像之间的特征点匹配对计算得到视频帧之间的目标位姿变换矩阵；

确定模块，用于根据所述目标位姿变换矩阵确定无人机的位置。

第三方面，本发明实施例提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如下步骤：

获取惯性测量单元测量得到的测量数据；

根据所述测量数据计算得到视频帧之间的初始位姿变换矩阵；

获取相机拍摄得到的视频帧图像，提取每个视频帧图像中的特征点，通过对特征点进行特征匹配得到视频帧图像之间的特征点匹配对；

根据所述初始位姿变换矩阵和所述视频帧图像之间的特征点匹配对计算得到视频帧之间的目标位姿变换矩阵；

根据所述目标位姿变换矩阵确定无人机的位置。

第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行如下步骤：

获取惯性测量单元测量得到的测量数据；

根据所述测量数据计算得到视频帧之间的初始位姿变换矩阵；