[发明专利]一种精平机器人的平粮方法

权利要求书

1.一种精平机器人的平粮方法，其特征在于，精平机器人包括主机、从机和连接在主机和从机之间的刮粮机构，平粮方法包括：S1、通过精平机器人主机和精平机器人从机在走道板来回同步行进或停止，带动刮粮机构拂扫粮仓表面；S2、刮粮机构通过与走道板方向形成夹角并以移动的方式拂扫粮仓表面，或刮粮机构在走道板之间以旋转的方式拂扫粮仓表面；S3、精平机器人带动刮粮机构行进，并通过识别设置于走道板的标记码，进行转向和来回移动；其中，精平机器人带动刮粮机构行进时，精平机器人具有机器视觉模块，机器视觉模块为OpenMV模块，OpenMV模块包括摄像头且设置于精平机器人行进方向的一端，巡线带从一端至另一端设置于走道板顶面，通过OpenMV模块采集图像信息，巡线带与走道板的颜色分别设置为具有色差的颜色，摄像头正对巡线带安装，使捕捉到的巡线带图像位于整体图像的正中，通过OpenMV模块设定识别巡线带的阀值并确定阀值范围，通过PID算法将阀值维持在固定值，使得精平机器人沿巡线带在走道板上行进并从一个平粮区域移动到相邻的平粮区域；所述标记码包括第一标记码、第二标记码和第三标记码，所述精平机器人主机或从机进行S3时，识别到第一标记码时，精平机器人旋转180°掉头，识别第一标记码2～10次后左转或右转90°；识别到第二标记码时，精平机器人抬起刮粮机构或放下刮粮机构；识别到第三标记码时，精平机器人旋转90°。

2.根据权利要求1所述的精平机器人的平粮方法，其特征在于，所述精平机器人主机或从机根据S1～S3进行平粮时，首先刮粮机构处于放下状态，待识别第一标记码后继续平粮，识别到第二标记码后抬起刮粮机构，继续平粮至识别第一标记码3～5次后，再次识别第一标记码时，所述精平机器人左转或右转90°，所述精平机器人沿走道板移动至相邻平粮区域，识别到第三标记时转动90°继续平粮。

3.根据权利要求1所述的精平机器人的平粮方法，其特征在于，所述精平机器人识别第一标记码、第二标记码和第三标记码的顺序可换，旋转角度根据铺设走道板的夹角确定，旋转角度包括走道板的夹角和180°。

4.根据权利要求1所述的精平机器人的平粮方法，其特征在于，所述走道板包括横向走道板和纵向走道板，所述走道板纵横交错设置并将粮仓分隔为多个平粮区域。

5.根据权利要求4所述的精平机器人的平粮方法，其特征在于，所述走道板设置有巡线带，所述精平机器人沿巡线带在走道板上行进并从一个平粮区域移动到相邻的平粮区域，直至将整个粮仓平粮完毕。

6.根据权利要求5所述的精平机器人的平粮方法，其特征在于，所述精平机器人主机和从机分别沿纵向走道板带动所述刮粮机构移动，进行平粮操作，所述精平机器人主机和从机行进至横向走道板后，沿横向走道板移动至相邻的平粮区域。

7.根据权利要求1所述的精平机器人的平粮方法，其特征在于，所述第一标记码、第二标记码和第三标记码为二维码或AprilTag码，AprilTag码是通过OpenMV模块的IDE生成的识别码。

8.根据权利要求7所述的精平机器人的平粮方法，其特征在于，所述精平机器人设置有基于OpenMV模块的摄像头，摄像头通过识别AprilTag码输入OpenMV模块数据并输出所述精平机器人的转动角度。

9.一种精平机器人，其特征在于，使用权利要求1所述的精平机器人的平粮方法进行平粮，精平机器人主机连接至少1个精平机器人从机，或精平机器人为精平机器人主机和连接主机两侧的刮粮机构。