[发明专利]用于海洋牧场监控的仿生海蛇

权利要求书

1.一种用于海洋牧场监控的仿生海蛇，其特征在于，包括：依次相连的蛇头、蛇身和蛇尾；

所述蛇头上设有图像采集器，用于采集仿生海蛇所处位置的图像信息；

所述蛇身包括多个交替连接的泡沫板和杆端轴承；

位于第一端部的泡沫板远离所述杆端轴承的一侧与所述蛇头靠近所述蛇身的一侧相连，位于第二端部的杆端轴承远离所述泡沫板的一端与所述蛇尾靠近所述蛇身的一侧相连。

2.根据权利要求1所述的用于海洋牧场监控的仿生海蛇，其特征在于，每个所述泡沫板上均开设有通孔，位于所述泡沫板一侧的杆端轴承的一端穿过所述通孔与位于所述泡沫板另一侧的杆端轴承的一端相连。

3.根据权利要求2所述的用于海洋牧场监控的仿生海蛇，其特征在于，所述泡沫板上的通孔至所述泡沫板的底边的距离，与所述泡沫板的重心至所述泡沫板的底边的距离之比为0.62。

4.根据权利要求1所述的用于海洋牧场监控的仿生海蛇，其特征在于，还包括：设置在所述泡沫板和所述杆端轴承外的硅胶层。

5.根据权利要求4所述的用于海洋牧场监控的仿生海蛇，其特征在于，所述泡沫板的侧壁处的硅胶层的厚度为5-10mm。

6.根据权利要求1-5任一项所述的用于海洋牧场监控的仿生海蛇，其特征在于，还包括：设置在所述蛇头与所述蛇身之间的动力机构；

所述动力机构的一端与所述蛇头靠近所述蛇身的一端相连，所述动力机构的另一端与位于第一端部的泡沫板远离所述杆端轴承的一侧相连，用于带动仿生海蛇运动；以及，

设置在所述蛇头与所述动力机构之间的俯仰机构；

所述俯仰机构的一端与所述蛇头靠近所述动力机构的一端相连，另一端与所述动力机构靠近所述蛇头的一端相连，用于带动所述蛇头作俯仰运动。

7.根据权利要求6所述的用于海洋牧场监控的仿生海蛇，其特征在于，所述动力机构包括：至少一个运动关节；所述运动关节包括第一U型支架、第二U型支架和竖直设置的双轴舵机；

所述第一U型支架与所述第二U型支架呈相对式设置，其中，所述双轴舵机设置在由第一U型支架与第二U型支架围成的区域内；

所述双轴舵机的转轴与所述第一U型支架的直边相连，所述第二U型支架的直边与所述双轴舵机的侧壁相连；

位于端部的所述第一U型支架的底边与所述俯仰机构靠近所述蛇身的一端相连，位于另一端部的所述第二U型支架的底边与位于第一端部的泡沫板远离所述杆端轴承的一侧相连。

8.根据权利要求7所述的用于海洋牧场监控的仿生海蛇，其特征在于，所述俯仰机构包括：至少一个第三U型支架、至少一个第四U型支架和至少一个水平设置的第一舵机；

所述第一舵机设置在相对布置的第三U型支架与第四U型支架围成的区域内；

所述第一舵机的转轴与所述第三U型支架的直边相连，所述第四U型支架的直边与所述第一舵机的侧壁相连；

位于端部的所述第三U型支架的底边与所述蛇头靠近所述动力机构的一端相连；位于另一端部的所述第四U型支架的底边与位于端部的所述第一U型支架的底边相连。

9.根据权利要求8所述的用于海洋牧场监控的仿生海蛇，其特征在于，所述蛇头与所述俯仰机构之间设有防水密封舱，所述防水密封舱内设有相连的微控制器和电力线调制解调器；

所述图像采集器与所述微控制器相连，以使所述微控制器将所述图像采集器采集的图像信息通过所述电力线调制解调器输送至上位机。

10.根据权利要求9所述的用于海洋牧场监控的仿生海蛇，其特征在于，所述防水密封舱内还设有相连的主控单片机和多路舵机控制板；在所述蛇头的相对两侧均设置有避障传感器，所述避障传感器用于检测仿生海蛇所处位置是否存在障碍物；

所述多路舵机控制板分别与所述双轴舵机及所述第一舵机相连，用于控制所述双轴舵机和所述第一舵机；

所述主控单片机分别与所述避障传感器及所述微控制器相连，用于将所述避障传感器的检测结果发送至所述微控制器，以使所述微控制器根据所述避障传感器的检测结果向所述主控单片机发送控制所述多路舵机控制板的指令。