[发明专利]清洁机器人利用充电座坐标记录的回归方法、存储介质、电子设备

权利要求书

1.清洁机器人利用充电座坐标记录的回归方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、获取防碰撞坐标，清洁机器人在清扫过程中检测充电座发出的防碰撞信号，当检测到防碰撞信号时，记录并存储碰撞位置坐标，记为第一坐标(X_DY,Y_DY)；

S2、坐标匹配，获取清洁机器人存储的防碰撞边界坐标组，其中，所述防碰撞边界坐标组包括极大坐标(X_JD,Y_JD)、极小坐标(X_JX,Y_JX)，匹配所述第一坐标与所述防碰撞边界坐标；若X_DY大于X_JD或Y_DY大于Y_JD，则将极大坐标更新为第一坐标；若X_DY小于X_JX或Y_DY小于Y_JX，则将极小坐标更新为第一坐标；在弓形清扫中，所述防碰撞边界坐标组包括极大弓形坐标(X_JDG,Y_JDG)、极小弓形坐标(X_JXG,Y_JXG)；在沿边清扫中，所述防碰撞边界坐标组包括极大沿边坐标(X_JDB,Y_JDB)、极小沿边坐标(X_JXB,Y_JXB)；

S3、回归定位，依据极大沿边坐标、极小沿边坐标，获取并存储充电座标记点E、点F；

S4、顺序存储，依次按顺序存储，其中，顺序为极大弓形坐标(X_JDG,Y_JDG)至极小弓形坐标(X_JXG,Y_JXG)至F点坐标至E点坐标或极小弓形坐标(X_JXG,Y_JXG)至极大弓形坐标(X_JDG,Y_JDG)至E点坐标至F点坐标；

S5、顺序回归，按照步骤S4中存储的逆顺序依次执行回归。

2.如权利要求1所述的清洁机器人利用充电座坐标记录的回归方法，其特征在于，所述防碰撞边界坐标组通过弓形清扫获取，在弓形清扫中包括步骤：

S12、获取防碰撞坐标，清洁机器人在弓形清扫中检测防碰撞信号，当检测到防碰撞信号时，记录并存储碰撞位置坐标，记为第一弓形坐标(X_DYG,Y_DYG)；

S22、坐标匹配，获取清洁机器人存储的防碰撞边界坐标组，匹配所述第一弓形坐标与所述防碰撞边界坐标；若X_DYG大于X_JDG或Y_DYG大于Y_JDG，则将极大弓形坐标更新为第一弓形坐标；若X_DYG小于X_JXG或Y_DYG小于Y_JXG，则将极小弓形坐标更新为第一弓形坐标；清洁机器人存储极大弓形坐标(X_JDG,Y_JDG)、极小弓形坐标(X_JXG,Y_JXG)。

3.如权利要求1所述的清洁机器人利用充电座坐标记录的回归方法，其特征在于，所述防碰撞边界坐标组通过沿边清扫获取，在沿边清扫中包括步骤：

S11、获取防碰撞坐标，清洁机器人在沿边清扫中检测防碰撞信号，当检测到防碰撞信号时，记录并存储碰撞位置坐标，记为第一沿边坐标(X_DYB,Y_DYB)；

S21、坐标匹配，获取清洁机器人存储的防碰撞边界坐标组，匹配所述第一沿边坐标与所述防碰撞边界坐标；若X_DYB大于X_JDB或Y_DYB大于Y_JDB，则将极大沿边坐标更新为第一沿边坐标；若X_DYB小于X_JXB或Y_DYB小于Y_JXB，则将极小沿边坐标更新为第一沿边坐标，清洁机器人存储极大沿边坐标(X_JDB,Y_JDB)、极小沿边坐标(X_JXB,Y_JXB)。