[发明专利]一种连杆式机械手

权利要求书

1.一种连杆式机械手，其特征在于，包括手掌(1)、连接在手掌(1)上的手指；

所述手掌(1)上设置有上、下铰接孔；

所述手指具有远指节(2)和近指节(3)，远指节(2)的近手掌(1)端设置有上、下铰接孔；

所述手掌(1)的上铰接孔和远指节(2)的下铰接孔之间设置有第一连杆臂(31)，手掌(1)上的下铰接孔和远指节(2)的上铰接孔之间设置有第二连杆臂(32)；

所述第一连杆臂(31)和第二连杆臂(32)作为所述近指节(3)；

以手掌(1)的下铰接孔的中轴线为旋转轴驱动所述第二连杆臂(32)摆动，远指节(2)随动；

或，以手掌(1)的上铰接孔的中轴线为旋转轴驱动所述第一连杆臂(31)摆动，远指节(2)随动。

2.根据权利要求1所述的连杆式机械手，其特征在于，所述远指节(2)的上、下铰接孔之间的孔距与手掌(1)的上、下铰接孔之间的孔距相等，第一连杆臂(31)的两端点距离与第二连杆臂(32)的两端点距离相等。

3.根据权利要求1所述的连杆式机械手，其特征在于，所述远指节(2)上设置有上摆限位块(4)，所述上摆限位块(4)用于确定所述近指节(3)相对于手掌(1)摆动的上限；

所述手掌(1)上设置有下摆限位块(5)，所述下摆限位块(5)用于确定所述近指节(3)相对于手掌(1)摆动的下限。

4.根据权利要求1所述的连杆式机械手，其特征在于，所述第一连杆臂(31)为拐臂。

5.根据权利要求(1)所述的连杆式机械手，其特征在于，所述第二连杆臂(32)为拐臂。

6.根据权利要求1所述的连杆式机械手，其特征在于，所述第一连杆臂(31)包含两根第一子连杆臂(311)，所述第二连杆臂(32)处于两根第一子连接臂之间；两根第一子连杆臂(311)的一端在手掌(1)的上铰接孔处与手掌(1)同轴铰接，另一端在远指节(2)的下铰接孔处与远指节(2)同轴铰接。

7.根据权利要求1所述的连杆式机械手，其特征在于，所述第二连杆臂(32)包含两根第二子连杆臂，所述第一连杆臂(31)处于两根第二子连接臂之间；两根第二子连杆臂的一端在手掌(1)的下铰接孔处与手掌(1)同轴铰接，另一端在远指节(2)的上铰接孔处与远指节(2)同轴铰接。