[发明专利]一种机械手

权利要求书

1.一种机械手，其特征在于，包括手掌基板(1)，所述手掌基板(1)上设置有横指驱动组件(2)和至少一个纵指驱动组件(3)，所述手掌基板(1)的侧端设置有与横指驱动组件(2)对应的横向手指(4)，所述手掌基板(1)的前端设置有与纵指驱动组件(3)对应的纵向手指(5)；

所述横指驱动组件(2)靠近所述机械手的手腕，所述纵指驱动组件(3)远离机械手的手腕；

所述横指驱动组件(2)用于驱动横向手指(4)动作，所述纵指驱动组件(3)用于驱动纵向手指(5)动作。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述横指驱动组件(2)包含横向设置的第一电机(201)和第一蜗轮蜗杆副(202)，第一电机(201)的输出轴与第一蜗轮蜗杆副(202)的蜗杆固定连接，蜗杆啮合有第一蜗轮蜗杆副(202)的蜗轮，蜗轮的输出轴上设置有凸轮(6)；

所述横向手指(4)为大拇指，横向手指(4)具有横指近指节(41)，所述手掌基板(1)的侧端设置有横指第一销轴(7)，横指第一销轴(7)贯穿横指近指节(41)的根部，横指近指节(41)的根部设置有压板(8)，压板(8)与横指近指节(41)固定连接，所述凸轮(6)抵靠压板(8)，并驱动压板(8)转动；

所述横指近指节(41)与手掌基板(1)之间设置有弹性复位机构，所述弹性复位机构用于复位转动后的横指近指节(41)。

3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述弹性复位机构为设置在横指第一销轴(7)上的扭簧，或设置于所述压板(8)的挤压面的背面的压簧。

4.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述横向手指(4)具有横指远指节(42)，所述横指远指节(42)的近手掌端设置有上、下铰接孔，所述手掌基板(1)侧端设置有上、下铰接孔；

所述手掌基板(1)侧端的上铰接孔与横指远指节(42)的下铰接孔之间设置有横指第一连杆臂(411)，手掌基板(1)侧端的下铰接孔与横指远指节(42)的上铰接孔之间设置横指第二连杆臂(412)；横指第一连杆臂(411)和横指第二连杆臂(412)作为所述横指近指节(41)；所述压板(8)与所述横指第一连杆臂(411)固定连接，所述手掌基板(1)侧端的上铰接孔中设置横指第一销轴(7)，横指第一连杆臂(411)与横指第一销轴(7)固定连接；手掌基板(1)侧端的下铰接孔中设置有横指第二销轴。

5.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于，所述横指远指节(42)上设置有横指下摆限位块(421)，所述横指下摆限位块(421)用于限定所述横指近指节(41)向下旋转的极限位置；所述手掌基板(1)的侧端设置有横指上摆限位块(101)，所述横指上摆限位块(101)用于限定所述横指近指节(41)向上旋转的极限位置。

6.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于，所述横指第一连杆臂(411)和/或横指第二连杆臂(412)为拐臂。

7.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述纵指驱动组件(3)包含纵向设置的第二电机(301)和第二蜗轮蜗杆副(302)，第二电机(301)的输出轴与第二蜗轮蜗杆副(302)的蜗杆固定连接，蜗杆啮合有第二蜗轮蜗杆副(302)的蜗轮；

所述纵向手指(5)为食指、中指、无名指或小指，纵向手指(5)具有纵指近指节(51)，所述手掌基板(1)的前端设置有纵指第一销轴(9)，纵指第一销轴(9)贯穿纵指近指节(51)的根部，纵指近指节(51)的根部与第二蜗轮固定连接，并驱动纵指近指节(51)转动。