[发明专利]一种基于激光雷达的车辆长度测量方法

权利要求书

1.一种基于激光雷达的车辆长度测量方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1：获取左、右雷达点云数据帧，记t时刻左、右雷达点云数据分别为LP_t＝{(x_i,y_i)|i＝0,1,...,d-1}、RP_t＝{(x_i,y_i)|i＝0,1,...,m-1}，其中，(x_i,y_i)表示点云数据中的坐标点，d表示t时刻左雷达数据帧中包含的坐标点数目，m表示t时刻右雷达数据帧中包含的坐标点数目；

步骤2：从初始帧开始，根据判断车辆初始/结束帧方法逐帧分析左、右雷达点云数据，找到最先满足要求的目标帧，确定该帧为车辆驶入时刻，记为t_IN；

步骤3：从t_IN帧开始，根据判断车辆初始/结束帧方法逐帧分析左、右雷达点云数据，找到最先满足要求的目标帧，确定该帧为车辆驶出时刻，记为t_OUT；

步骤4：根据t_OUT-1帧的点云数据计算车辆长度，具体为：将t_OUT-1帧对应的点云数据记为FP_O＝{(x_i,y_i)|i＝0,1,2...,k-1}，k为t_OUT-1帧对应的坐标点数目；剔除FP_O中满足y_i＜h_f1&&y_i＞h_f2的坐标点，其中，h_f1表示t_OUT-1帧中坐标点Y轴方向上的阈值上限，h_f1表示t_OUT-1帧中坐标点Y轴方向上的阈值下限；然后根据公式(1)计算车辆长度L_Car：

L_Car＝L-s (1)

其中，L表示前激光雷达传感器与左、右激光雷达传感器扫描平面的水平距离，s为FP_O中所有点的横坐标最小值。

2.根据权利要求1所述的一种基于激光雷达的车辆长度测量方法，其特征在于，所述步骤2、3中的一种判断车辆初始/结束帧方法的具体过程如下：

步骤2.1：剔除LP_t与RP_t中满足y_i＜h₀的点，其中，h₀表示点云数据帧中坐标点Y轴方向上的阈值；统一坐标系后合并LP_t与RP_t记为P_t，即P_t＝LP_t∪RP_t；

步骤2.2：根据公式(2)计算得到检测区域中物体在左、右激光雷达扫描平面上的宽度w_t，

w_t＝x_max-x_min (2)

当满足w_t＞w₀，则t为车辆驶入或驶出检测区域时刻，其中，w₀表示物体最小宽度阈值。