[发明专利]双轴输出双锥齿差速减速机构

说明书

本发明是一种双轴输出双锥齿差速减速机构，其涉及一种减速机构，包括输入轴部件一、输入轴部件二、行星支架部件、双锥齿轮一、双锥齿轮二、轴套一、轴套二、挡圈一、销一、键条、双锥齿轮传动轴，所述减速机构运行过程中，行星支架传动轴的转速与两个电动机的转速差相关，具有传动比大、输出转矩大的优点，两个电动机能够始终处于高速运行状态，在两个电动机旋转方向不变的状态下，能够改变所述减速机构的行星支架传动轴的旋转方向，驱动负载装置实现运行、停止、以及改变负载装置旋转方向的功能的同时，减速机构能够确保电动机在效率较高的工作状态下运行，并且在该减速机构改变负载装置旋转方向时提高响应速度。

技术领域

本发明是一种双轴输出双锥齿差速减速机构，其涉及一种减速机构，特别是涉及一种采用两个电动机共同驱动双锥齿行星齿轮减速器时的速度差，获得低转速输出的双轴输出双锥齿差速减速机构。

背景技术

关节机器人的减速器主要采用RV减速器。RV减速器具有传动比大、输出转矩大的优点。RV减速器结构复杂、成本高的缺点，也制约了RV减速器的普及应用。在关节机器人的应用中，RV减速器逐渐取代谐波减速器。谐波减速器的柔性齿轮强度低，导致谐波减速器的输出转矩小、使用寿命短。RV减速器用于负载转矩大的关节机器人，谐波减速器用于负载转矩小的关节机器人。普通行星齿轮减速器是一种通用减速器。与RV减速器或者谐波减速器相比，行星齿轮减速器的传动比小，无法满足关节机器人对传动比的要求。

关节机器人、电动汽车、洗衣机的运动过程中，需要频繁的加速、减速，频繁的启动、停止，甚至是频繁的改变其电动机的旋转方向，这些运动特征使电动机在效率较低的工作状态下运行。

变频器输出频率在基频以下是恒转矩调速方式，变频器输出频率在基频以上是恒功率调速方式。有刷直流电动机和无刷直流电动的降压调速也是恒转矩调速方式。机床主轴、台钻、手电钻、造纸机、塑料薄膜生产线的卷取机和开取机属于恒功率负载装置。恒功率负载装置要求的输入转矩与输入转速呈反比，即在输入低转速时要求更大的输入转矩。变频器输出频率在基频以上时，所带动的电动机输出高转速，上述恒功率负载装置需要电动机输出低转速。变频器输出频率在基频以上的恒功率调速方式控制电动机驱动上述恒功率负载装置是不经济的。若采用变频器输出频率在基频以下的恒转矩调速方式控制电动机驱动上述恒功率负载装置，以及采用有刷直流电动机和无刷直流电动驱动上述恒功率负载装置，则电动机输出转矩恒定，随着电动机转速降低，电动机输出功率也降低，无法满足恒功率负载装置的控制要求。

若有一种减速机构具有传动比大、输出转矩大的优点，电动机驱动该减速机构连续旋转，并且保持电动机旋转方向不变时，该减速机构驱动负载装置能够实现运行、停止、以及改变负载装置旋转方向的功能，则该减速机构能够确保电动机在效率较高的工作状态下运行，并且在该减速机构改变负载装置旋转方向时提高响应速度。若两个电动机能够同时调节电动机的输出转速和输出功率，在保持两个电动机驱动该减速机构的速度差不变的前提下，同时提高或者同时降低两个电动机的输出转速，即同时提高或者同时降低两个电动机驱动该减速机构的输出功率，则包括这两个电动机和该减速机构的应用系统能够满足恒功率负载装置的控制要求。

发明内容

本发明的目的是克服普通行星齿轮减速器传动比小的缺点，提供一种具有传动比大、输出转矩大的优点，以及确保电动机驱动减速机构时高效率运行和满足恒功率负载装置控制要求的双轴输出双锥齿差速减速机构。本发明的实施方案如下：

所述减速机构包括输入轴部件一、输入轴部件二、行星支架部件、双锥齿轮一、双锥齿轮二、轴套一、轴套二、挡圈一、销一、键条、双锥齿轮传动轴，输入轴部件一包括输入锥齿轮一、输入轴一，输入轴部件二包括输入锥齿轮二、输入轴二，行星支架部件包括行星支架传动轴、行星锥齿轮、行星轴、行星支架、轴套三，或者在上述部件中采用轴承分别替换轴套一、轴套二、轴套三，该轴承承载径向负荷和轴向负荷。输入轴部件一和输入轴部件二分别安装在行星支架部件径向外侧，行星支架传动轴轴向右端是所述减速机构的输出轴一，双锥齿轮传动轴轴向左端是所述减速机构的输出轴二，输出轴一的旋转速度低于输出轴二的旋转速度。