[发明专利]一种用于测试运动轨迹滤波算法的装置

权利要求书

1.一种用于测试运动轨迹滤波算法的装置，其特征在于，包含：

紫外反光片，可反射紫外光，作为运动轨迹滤波算法的运动目标；

运动目标控制装置，用于控制紫外反光片进行移动；

拍摄装置，用于拍摄所述紫外反光片，拍摄装置具有摄像头，镜头上装有紫外滤光片，只有紫外光才能被摄像头识别；

激光器，用于发出紫外激光照射紫外反光片；

激光器移动控制架，用于固定安装所述激光器，并移动所述激光器，从而调整所述激光器的照射位置；

控制组件，分别电性连接拍摄装置和激光器，用于对拍摄装置实时回传的图像中运动目标位置进行提取，并按照动态时延对运动目标的工作空间坐标信息进行卡尔曼滤波，以预测紫外反光片的位置后，与紫外反光片的实际位置进行对比，从而获取对卡尔曼滤波器进行动态步数补偿的滤波效果的验证；

运动目标控制装置包括第一固定支架、第二固定支架、紫外反光片载体、第一载体丝杆以及第二载体丝杆，第一载体丝杆分别穿过第一固定支架上两侧的固定孔而可转动的固定于固定孔中，第二载体丝杆分别穿过第二固定支架上两侧的固定孔而可转动的固定于固定孔中，第一载体丝杆穿过紫外反光片载体以将紫外反光片载体固定在第一载体丝杆上，第二载体丝杆穿过第一固定支架以将第一固定支架固定在第二载体丝杆上；第一载体丝杆与第二载体丝杆垂直且二者所在平面水平，且第一载体丝杆与激光器的射线方向垂直；

第一载体丝杆的一端穿过第一固定支架上的固定孔后连接第三电机的转动轴，第三电机固定在第一固定支架上，第三电机用于在转动时带动第一载体丝杆在固定孔内旋进或旋出，从而带动紫外反光片载体以及紫外反光片一起在水平方向上直线移动；

第二载体丝杆的一端穿过第二固定支架上的固定孔后连接第四电机的转动轴，第四电机用于在转动时带动第二载体丝杆在固定孔内旋进或旋出，从而带动紫外反光片载体、紫外反光片、第一固定支架以及第三电机一起在水平方向上直线移动；

所述激光器移动控制架具有水平丝杆、竖直丝杆以及一个激光器固定架，水平丝杆的两端分别穿过两侧固定壁上的固定孔而水平设置，水平丝杆穿过激光器固定架以将固定架固定在水平丝杆上，水平丝杆的一端穿过固定孔后连接第二电机的转动轴，第二电机用于在转动时带动水平丝杆在固定孔内旋进或旋出，从而带动激光器固定架在水平方向上直线移动，水平丝杆平行于第一载体丝杆且垂直于第二载体丝杆；

激光器固定架的中间部分在竖直方向是中空的，上、下方均具有固定壁，竖直丝杆位于中空的部分，上、下端分别穿过上、下方的具有固定壁的固定孔，竖直丝杆在中空部分对应处上固定一滑台，滑台上固定所述激光器，水平丝杆的一端穿过固定孔后连接第一电机的转动轴，第一电机用于在转动时带动竖直丝杆在固定孔内旋进或旋出，从而带动激光器固定架在竖直方向上直线移动。

2.根据权利要求1所述的用于测试运动轨迹滤波算法的装置，其特征在于，所述紫外反光片为白色圆片。

3.根据权利要求1所述的用于测试运动轨迹滤波算法的装置，其特征在于，所述摄像头位于紫外反光片的上方，固定角度进行拍摄。

4.根据权利要求1所述的用于测试运动轨迹滤波算法的装置，其特征在于，第一电机、第二电机、第三电机以及第四电机分别连接电机驱动器，电机驱动器连接所述控制组件，以在控制组件的控制下，控制所述第一电机、第二电机、第三电机以及第四电机的工作状态。

5.根据权利要求1所述的用于测试运动轨迹滤波算法的装置，其特征在于，第一电机、第二电机、第三电机以及第四电机为步进电机。

6.根据权利要求1所述的用于测试运动轨迹滤波算法的装置，其特征在于，激光器的照射方向为：朝向运动目标控制装置进行照射，且与竖直向下方向成一锐角。