[发明专利]摄像机外参标定的方法和装置

说明书

本公开提供了一种摄像机外参标定的方法和装置，属于智能交通领域。所述方法包括：在标定摄像机的外参时，可以获取标定板处于第一位置和标定板处于第二位置时，在图像坐标系中，标定板的每个角点在图像中的成像点的位置坐标，然后根据每个角点在图像中的成像点的位置坐标、在第一位置标定板分别与车辆的目标参考点、地面的位置关系以及在第二位置标定板分别与车辆的目标参考点、地面的位置关系，确定摄像机的外参。采用本公开，可以节约外参的标定时长。

技术领域

本公开涉及智能交通领域，特别涉及一种摄像机外参标定的方法和装置。

背景技术

随着计算机技术和网络技术的发展，高级辅助驾驶系统逐渐成为了智能交通的重要组成部分，高级辅助驾驶系统是利用安装于车辆上的多类传感器(如摄像机等)，实时收集车内外环境数据，进行静、动态物体的识别、侦测与追踪，基于识别、侦测与追踪结果，提醒驾驶者，使驾驶者可以在最快时间内察觉可能发生的危险。

相关技术中，多类传感器一般会包括摄像机，摄像机可以用于对车辆的前方目标进行测距，在车辆上安装摄像机后，一般需要标定摄像机的外参(如摄像机与水平地面之间的距离等)。在标定摄像机的外参时，一般是使用摄像机拍摄包含标定板的图像，人工测量得到摄像机的外参。

由于人工测量得到摄像机的外参，所以会使标定外参的耗时比较长。

发明内容

为了解决相关技术的问题，本公开实施例提供了一种摄像机外参标定的方法和装置。所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种摄像机外参标定的方法，应用于车载摄像机外参标定系统，所述方法包括：

获取标定板处于第一位置和所述标定板处于第二位置时，在图像坐标系中，所述标定板的每个角点在图像中的成像点的位置坐标；

根据每个角点在图像中的成像点的位置坐标、在所述第一位置所述标定板分别与所述车辆的目标参考点、地面的位置关系以及在所述第二位置所述标定板分别与所述车辆的目标参考点、地面的位置关系，确定所述摄像机的外参。

可选的，所述获取标定板处于第一位置和所述标定板处于第二位置时，在图像坐标系中，所述标定板的每个角点在图像中的成像点的位置坐标，包括：

获取标定板处于所述第一位置时，所述摄像机拍摄的第一图像，并获取所述标定板处于所述第二位置时，所述摄像机拍摄的第二图像；

对所述第一图像进行灰度化处理和畸变校正处理，得到第一理想图像，并对所述第二图像进行灰度化处理和畸变校正处理，得到第二理想图像；

从所述第一理想图像中，获取标定板处于所述第一位置时，在所述图像坐标系中，所述标定板的每个角点在图像中的成像点的位置坐标，并从所述第二理想图像中，获取所述标定板处于所述第二位置时，在所述图像坐标系中，所述标定板的每个角点在图像中的成像点的位置坐标。

这样，可以使提取出位置坐标更准确。

可选的，所述根据每个角点在图像中的成像点的位置坐标、在所述第一位置所述标定板分别与所述车辆、地面的位置关系以及在所述第二位置所述标定板分别与所述车辆、地面的位置关系，确定所述摄像机的外参，包括：

根据每个角点在图像中的成像点的位置坐标，确定所述图像坐标系中所述摄像机的消隐点的位置坐标；

根据所述消隐点的位置坐标，确定所述摄像机的目标俯仰角；

根据所述消隐点的位置坐标、所述摄像机的目标俯仰角、每个角点在图像中的成像点的位置坐标、在所述第一位置所述标定板分别与所述车辆、地面的位置关系以及在所述第二位置所述标定板分别与所述车辆、地面的位置关系，确定所述摄像机与所述地面之间的目标距离、所述摄像机与所述目标参考点之间的目标距离。