[发明专利]机器人智能第七轴及其闭环控制检测方法

权利要求书

1.一种机器人智能第七轴，包括第七轴底座(1)，所述第七轴底座(1)上设有滑轨、受电机(3)驱动且在该滑轨上往复运动的执行机构，所述执行机构与滑台(4)相连，其特征在于：所述第七轴底座(1)上设有用于检测滑台(4)位置的位置传感器(2)，所述位置传感器(2)与中央处理器相连，所述中央处理器同时与电机(3)的编码器相连。

2.根据权利要求1所述的机器人智能第七轴，其特征在于：所述位置传感器(2)包括光栅尺、磁栅或超声波传感器中的至少一种。

3.根据权利要求1-2中任意一项所述的机器人智能第七轴的闭环控制检测方法，其特征在于：所述中央处理器将编码器反馈的数值X₁与位置传感器(2)的读数头反馈的数值X₂进行比较，若ΔX＝X₂-X₁＝0则第七轴运行正常，反之中央处理器控制电机(3)驱动执行机构调整滑台(4)的位置从而使ΔX值逐渐变小并趋近于0，若经过调整后ΔX值逐渐变大，则预警。

4.根据权利要求3所述的机器人智能第七轴的闭环控制检测方法，其特征在于：将与所述电机(3)相连的伺服系统检测到的电流数值A₁反馈至中央处理器，根据A₁计算出扭力N₁，并与中央处理器中的预设数值N₀、A₀进行比较，若ΔN、ΔA≥20％，则预警。

5.根据权利要求3或4中任意一项所述的机器人智能第七轴的闭环控制检测方法，其特征在于：所述中央处理器的时钟模块记录起始时间T₀，当位置传感器(2)反馈的滑台(4)的位置位于单次终点位置时，时钟模块记录结束时间T₁并系统归零，单次运行时间为ΔT，多次运行总时间为S_t＝ΔT₁+ΔT₂+ΔT₃+…+ΔT_n，若S_n大于等于中央处理器中记载的维护保养周期，则预警；

所述位置传感器(2)记录单次运行路程为ΔS，多次运行总路程S＝ΔS₁+ΔS₂+ΔS₃+…+ΔS_n，当S大于等于中央处理器中记载的维护保养距离，则预警。