[发明专利]一种基于茶叶力学特性的高效茶叶嫩芽采摘机

说明书

一种基于茶叶力学特性的高效茶叶嫩芽采摘机，作用于茶垄上方，包括行走装置和设置在行走装置上的采摘装置、测纵深装置、收集装置和控制系统；行走装置横跨茶垄，并沿茶垄的长度方向移动；采摘装置包括采摘机构，采摘机构包括转动设置的第一滚筒和第二滚筒；第一滚筒和第二滚筒相对转动，共同挟持茶叶嫩芽，并将茶叶嫩芽卷入两个滚筒之间；测纵深装置用于控制采摘机构到达茶垄表面进行茶叶嫩芽的采摘；收集装置包括收集箱和茶叶吸管，茶叶吸管将被卷入两滚筒之间的茶叶嫩芽吸入到收集箱内部；控制系统控制行走装置、采摘装置、测纵深装置和收集装置工作。本发明所公开的采摘机采摘效率高，准确度高，能有效降低对茶树损伤率。

技术领域

本发明涉及茶叶采摘领域，特别涉及一种基于茶叶力学特性的高效茶叶嫩芽采摘机。

背景技术

茶是世界上三大饮料之一，我国是盛产茶叶的大国，茶叶出口各个国家。而我国目前采茶方式主要为人工采摘，有掐采、提采、双手采等方式，但是工作效率低，劳动强度大。我国提倡将科学技术同农业相结合，但是目前市场上主要的采茶设备为“一刀式”茶叶嫩芽采摘机，对茶树的损伤大。为此，研究一种采摘效率高、对茶树无损伤的基于茶叶力学特性的高效茶叶嫩芽采摘机非常重要。

发明内容

本发明的目的在于：针对上述存在的问题，提供一种采摘效率高、准确度高、有效降低茶树损伤率的基于茶叶力学特性的高效茶叶嫩芽采摘机。

本发明采用的技术方案如下：

一种基于茶叶力学特性的高效茶叶嫩芽采摘机，作用于茶垄上方，包括行走装置和设置在行走装置上的采摘装置、测纵深装置、收集装置和控制系统；所述行走装置横跨茶垄，并沿茶垄的长度方向移动；所述采摘装置包括采摘机构，所述采摘机构包括转动设置的第一滚筒和第二滚筒；所述第一滚筒和第二滚筒相对转动，共同挟持茶叶嫩芽，并将茶叶嫩芽卷入两个滚筒之间；所述测纵深装置用于控制采摘机构到达茶垄表面进行茶叶嫩芽采摘；所述收集装置包括收集箱和茶叶吸管，所述茶叶吸管将被卷入两滚筒之间的茶叶嫩芽吸入到收集箱内部；所述控制系统控制行走装置、采摘装置、测纵深装置和收集装置工作。

上述结构中，测纵深装置用于控制采摘机构到达茶垄表面，采摘机构通过两个相对转动的滚筒对茶叶嫩芽进行采摘，被采摘下的茶叶嫩芽由茶叶吸管被导入收集箱内部，采用这种结构有效降低茶树损伤率，采摘准确度高，采摘效率高。

进一步的，所述采摘装置包括第一搭载架和采摘单元，所述采摘单元通过第一搭载架设置在茶垄上方，所述采摘单元包括机械臂和采摘机构，所述机械臂的一端与第一搭载架连接，所述采摘机构连接在机械臂的另一端，所述采摘机构包括采摘箱、第一滚筒和第二滚筒，所述采摘箱的前面、后面和底面均空缺，所述第一滚筒和第二滚筒均转动设置在采摘箱内部，所述第二滚筒平行设置在第一滚筒后方，且第二滚筒的中心轴线低于第一滚筒的中心轴线。

上述结构中，采摘单元包括机械臂和采摘机构，采摘结构连接在机械臂的前端，可以使采摘机构更加准确，灵活的到达茶垄表面进行茶叶嫩芽的采摘。第二滚筒平行设置在第一滚筒的后方，且第二滚筒的中心轴线低于第一滚筒的中心轴线，可以使茶叶嫩芽更加容易进入两滚筒形成的采摘口，提高采摘效率。

上述结构中，以茶叶采摘机工作时前进的方向为前方。

进一步的，所述第一滚筒和第二滚筒的筒身均为圆柱形，所述第一滚筒和第二滚筒的筒身的外环形面上均贴有橡胶片。

上述结构中，两采摘滚筒的外环形面上均贴有橡胶片，可以在增加两个滚筒对茶叶嫩芽的夹持力的同时减小两滚筒对茶叶嫩芽的损伤率。

进一步的，所述机械臂包括底座、第一臂和第二臂，所述机械臂通过底座与第一搭载架连接，所述第一臂通过第一舵机与底座转动连接，所述第二臂通过第二舵机与第一臂转动连接，所述采摘机构H通过第三舵机与第二臂转动连接。