[发明专利]清洁机器人以及清洁机器人自动返回充电的方法

说明书

本申请提供了清洁机器人以及清洁机器人自动返回充电的方法，该方法包括：通过图像采集装置采集清洁机器人在运动过程中环境的第一图像；通过信号接收装置接收回充座的信号发射装置发射的信号；在信号接收装置接收到信号发射装置发射的信号，且从图像采集装置采集的第一图像中没有识别出回充座的情况下，控制清洁机器人调整当前行进路径。实施本申请的方案可提高清洁机器人自动回充的效率。

技术领域

本申请涉及智能机器人领域，尤其涉及清洁机器人以及清洁机器人自动返回充电的方法。

背景技术

现代生活中，清洁机器人逐渐应用和普及。清洁机器人可在无用户看管和控制的情况下，在规划的清洁区域(如家居环境)内自主移动进行清洁工作。由于清洁机器人的可移动性，通常使用可充电电池组为清洁机器人提供电能，尤其是能量密度高，没有记忆效应的锂离子电池进行电能供应。由于电池组的电能有限，所以清洁机器人工作一段时间后，电池消耗需要充电。为了提高清洁机器人的智能性以及使用的便利性，减少人类的干预操作，现在的清洁机器人通常具备自动返回充电(可简称回充)功能，当清洁机器人检测到自身的电池电量降低到一定水平时，就切换到回充模式，自主移动到回充座上进行充电。

通常使用的回充方案是：回充座设置信号发射装置，信号发射装置可向外发射信号(红外线)。回充座上可从不同的角度发出不同的经过编码的信号，清洁机器人接收信号，通过解码信号确定清洁机器人自身和回充座的相对位置，进而移动到回充座上进行充电。

然而，由于信号线遇到障碍物时容易发生反射，会导致清洁机器人对回充座的定位不准，回充效率低下，甚至在信号线被遮挡或被干扰的情况下，清洁机器人回充失败。

发明内容

本申请实施例提供了清洁机器人以及清洁机器人自动返回充电的方法，既可提高清洁机器人自动回充的效率，避免回充失败。

第一方面，本申请提供了一种清洁机器人自动返回充电的方法，该清洁机器人包括：控制器、图像采集装置和信号接收装置。所述方法包括：通过图像采集装置采集所述清洁机器人在运动过程中环境的第一图像；通过信号接收装置接收回充座的信号发射装置发射的信号；在所述信号接收装置接收到所述信号发射装置发射的信号，且从所述图像采集装置采集的第一图像中没有识别出所述回充座的情况下，通过控制器控制所述清洁机器人调整当前行进路径。

可以看到，在本申请实施例提供的清洁机器人的清扫过程中，清洁机器人的控制器可用于根据信号接收装置接收到的回充座发出的信号和图像采集装置采集的图像。当清洁机器人需要返回充电时，如果在回充座附近，由于镜面障碍物比较多而发生回充座的信号被折射或散射等原因，导致清洁机器人无法在接收到回充座信号时，从所拍摄的图像中识别出回充座。那么控制器可控制清洁不断调整清洁机器人的行进路径，直到完成清洁机器人的充电极对齐回充座的充电极，实现了清洁机器人的智能自动回充。所以实施本申请能够提高寻桩效率和回充效率，避免现有技术中回充失败的情况。

基于第一方面，在可能的实施例中，所述控制所述清洁机器人调整当前行进路径，包括：在所述信号接收装置接收到所述信号发射装置发射的信号，且从所述图像采集装置采集的第一图像中没有识别出所述回充座的情况下，控制所述清洁机器人的姿态在第一预设角度(例如90°、180°、270°、360°等等) 范围内旋转；在旋转过程中清洁机器人采集环境的第二图像；

如果所述控制器从所述第二图像中识别出所述回充座，那么，控制所述清洁机器人移动至所述回充座的正前方，以使所述清洁机器人的充电极对齐所述回充座的充电极。

所述控制器没有从所述第二图像中识别出所述回充座，那么，控制所述清洁机器人旋转回到原先接收回充座信号的姿态，然后沿着所述信号接收装置接收到所述信号的方向前进，以便于进一步向所述回充座靠近。

可以看到，本发明的清洁机器人在接收到所述回充座的信号，但没有从采集的图像中没有回充座图像时，能够控制自主旋转调整运动路径，进而进行回充座的寻找，提升了提高寻桩效率和回充效率。