[发明专利]一种特定场景下的目标跟踪方法

权利要求书

1.一种特定场景下的目标跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：调取实时摄像头或加载一段本地视频；

S2：对所述步骤S1中调取摄像头或加载的视频关键帧或每一帧进行头部检测；

S3：使用孪生网络提取所述步骤S2检测结果的特征构成稳健的跟踪器；

S4：使用卡尔曼滤波预测跟踪器的运动状态特征；

S5：将检测出来的结果与所述跟踪器匹配，进行数据关联；

S6：划分所述跟踪器的状态；

S7：更新所述跟踪器，完成目标跟踪。

2.根据权利要求1所述的特定场景下的目标跟踪方法，其特征在于：所述步骤S2头部检测采用基于深度神经网络的目标检测算法。

3.根据权利要求1所述的特定场景下的目标跟踪方法，其特征在于：所述步骤S3进行数据关联的具体方法为：

首先，采用所述孪生网络提取128维特征，来计算检测结果与跟踪器之间的余弦距离，从目标外观上的判断来进行数据关联；并联合跟踪器的卡尔曼预测位置，与检测结果的位置之间的马氏距离，从运动目标轨迹的匹配度来判断进行数据关联，并进一步减少数据关联的计算量；

其次，将未匹配上的跟踪器和检测结果再次根据其目标框的交并比来进行匹配；

最后，计算检测结果与跟踪器之间的相似度，采用匈牙利算法来进行匹配。

4.根据权利要求1所述的特定场景下的目标跟踪方法，其特征在于：所述步骤S6跟踪器的状态包括待定、确定、删除三种状态。

5.根据权利要求4所述的特定场景下的目标跟踪方法，其特征在于：所述确定状态下的跟踪器分为激活和未激活两种状态。

6.根据权利要求1所述的特定场景下的目标跟踪方法，其特征在于：所述步骤S7更新跟踪器包括更新跟踪器的外观特征和运动轨迹特征以及更新跟踪器的状态。