[发明专利]提取轨迹的方法和装置

说明书

本公开提供了一种提取轨迹的方法和装置，属于视频技术领域。所述方法包括：在确定待检测帧图像中包含的目标的轨迹时，可以获取待检测帧图像的第一类特征图和第二类特征图，并获取目标帧图像的第一类特征图和第二类特征图，然后根据待检测帧图像的第二类特征图，确定待检测帧图像中目标的检测框的位置，根据待检测帧图像的第一类特征图和第二类特征图、目标帧图像的第一类特征图和第二类特征图、目标帧图像中目标的轨迹框，确定目标帧图像中的目标映射到待检测帧图像中所在位置的预测框，最后根据确定出的检测框的位置和确定出的预测框的位置，确定待检测帧图像中包含的目标的轨迹。采用本公开，可以提高轨迹的提取效率。

技术领域

本公开涉及视频技术领域，特别涉及一种提取轨迹的方法和装置。

背景技术

随着计算机技术的发展，目标轨迹检测在视频监控、汽车自动化驾驶、机器人视觉等方面均有广泛的应用，所以目标轨迹检测的准确性变的非常重要。

相关技术中，在提取目标的轨迹时，一般是播放获取到的视频，工作人员通过观看视频，记录目标的轨迹。

这样，在视频比较长时，由人工确定目标的轨迹，会花费较多的时间，从而导致轨迹的提取效率低。

发明内容

为了解决相关技术的问题，本公开实施例提供了一种提取轨迹的方法和装置。所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种提取轨迹的方法，所述方法包括：

获取待检测帧图像的第一类特征图和第二类特征图，并获取目标帧图像的所述第一类特征图和所述第二类特征图，其中，目标帧图像在所述待检测帧图像之前且包含的目标在所述待检测帧图像与所述目标帧图像之间的帧图像中未检测到，所述第一类特征图包括浅层特征，所述第二类特征图包括深层特征；

根据所述待检测帧图像的第二类特征图，确定所述待检测帧图像中目标的检测框的位置；

根据所述待检测帧图像的第一类特征图和第二类特征图、所述目标帧图像的所述第一类特征图和所述第二类特征图、所述目标帧图像中目标的轨迹框，确定所述目标帧图像中的目标映射到所述待检测帧图像中所在位置的预测框；

根据确定出的检测框的位置和确定出的预测框的位置，确定所述待检测帧图像中包含的目标的轨迹。

可选的，所述根据确定出的检测框的位置和确定出的预测框的位置，确定所述待检测帧图像中包含的目标的轨迹，包括：

对于每个检测框，根据所述检测框的位置和各预测框的位置，确定所述检测框与各预测框的交并比IOU；

根据确定出的IOU，确定所述待检测帧图像中检测框对应的标识；

根据所述待检测帧图像中检测框对应的标识和检测框的位置，确定所述待检测帧图像中包含的目标的轨迹。

可选的，所述根据所述待检测帧图像中检测框对应的标识和检测框的位置，确定所述待检测帧图像中包含的目标的轨迹，包括：

如果所述待检测帧图像中的目标检测框对应的标识是已建立的目标轨迹对应的标识，则将所述目标检测框的位置添加至所述目标轨迹中，如果所述待检测帧图像中的目标检测框对应的标识不是已建立的任一轨迹对应的标识，则以所述目标检测框对应的标识新建一条轨迹，并将所述目标检测框的位置添加至新建的轨迹中。

可选的，获取所述待检测帧图像中每个检测框的表观特征图，并获取所述目标帧图像中每个轨迹框的表观特征图；

确定所述待检测帧图像的表观特征图和所述目标帧图像的表观特征图的相似度矩阵；

所述根据确定出的IOU，确定所述待检测帧图像中检测框对应的标识，包括：

根据确定出的IOU与所述相似度矩阵，确定代价矩阵；