[发明专利]一种用于泊车的人机交互系统及泊车方法

说明书

本发明公开了一种用于泊车的人机交互系统，包括雷达测距系统、相机系统及图像处理系统、图像显示及操作系统和泊车控制系统；所述雷达测距系统用于提供车辆周围障碍物与车辆的距离信息；所述相机系统及图像处理系统用于提供车辆周围图像信息并进行车位和物体识别；所述泊车控制系统用于将距离信息和图像信息融合，构建一定时间内传感器感知范围内的地图，并与图像显示及操作系统进行信息交互；所述图像显示及操作系统用于显示车辆周围的图像信息，并完成人机交互任务。本发明可以通过图像识别标记车位，在无车位线的情况下，可生成虚拟泊车位，选择目标泊车区域后，还可通过图像进行目标泊车区域调整。

技术领域

本发明涉及人机交互领域，尤其涉及一种用于泊车的人机交互系统及泊车方法。

背景技术

随着驾驶辅助及自动驾驶技术的发展，半自动泊车及全自动泊车系统逐渐成为汽车产品中一项吸引消费者的汽车配置。当泊车空间狭小(例如车辆可以泊入，但没有驾驶员及乘客开门下车的空间)，或者驾驶者泊车经验不足时，自动泊车或泊车辅助系统可以帮助驾驶员完成泊车任务。

现有泊车产品中，车辆寻找到适合的泊车位置时，通过仪表上的图标符号提示驾驶员，由于仪表空间有限，其提示符号较小不容易被驾驶员捕捉到，造成错过合适的车位；同时会分散驾驶员的注意力，影响驾驶安全。另外，现有用于提示泊车过程的图像，属于非实时图像，驾驶员无法通过该图像获取车辆周围环境信息。

公开号CN103101496B的专利，提供了采用泊车空间的距离和角度指示线与方向盘的转向方向联动显示，方便驾驶者的泊车引导系统及方法。该方法要求地面上有泊车位线，以此确定泊车位置，若无车位线则无法选择泊车位置。该专利通过方向盘的转动，预测车辆轨迹与车位的关系。当车辆和车位处于特殊位置时，则该方法失效。公开号CN108263376A的专利，泊车位识别通过车位线的特征点进行识别，若车位线遮挡或不清晰存在识别失败的情况。该专利未提及对图像进行标定处理的技术，车辆周围图像环境存在畸变，无人机交互选择车位的方法。

发明内容

本发明目的是提供一种通过图像实现泊车功能的人机交互的系统和泊车方法，可以通过图像识别标记车位，在无车位线的情况下，可生成虚拟泊车位，选择目标泊车区域后，还可通过图像进行目标泊车区域调整。

本发明解决技术问题采用如下技术方案：

一种用于泊车的人机交互系统，包括雷达测距系统、相机系统及图像处理系统、图像显示及操作系统和泊车控制系统；

所述雷达测距系统用于提供车辆周围障碍物与车辆的距离信息；所述相机系统及图像处理系统用于提供车辆周围图像信息并进行车位和物体识别；所述泊车控制系统用于将距离信息和图像信息融合，构建一定时间内传感器感知范围内的地图，并与图像显示及操作系统进行信息交互；所述图像显示及操作系统用于显示车辆周围的图像信息，并完成人机交互任务。

进一步，所述雷达测距系统由用于测距的雷达组成。

进一步，所述相机系统及图像处理系统包括相机系统、图像处理中央单元和图像处理单元；所述相机系统由布置在车身周围的摄像头构成，用于实时拍摄车辆周围的图像；所述图像处理中央系统用于将各个摄像头的图像进行畸变处理，同时通过整车标定完成车辆周围图像的拼接，对车辆周围环境中人、障碍物和车位进行识别；所述图像处理单元将所需显示的图像信息，传输至图像显示及操作系统。

进一步，所述泊车控制系统与图像显示及操作系统进行信息交互，完成最终目标泊车区域确认和轨迹规划；与底盘系统通信，完成车辆运动控制任务；还将预测车辆运动的轨迹信息、地图信息通过图像显示及操作系统以图像的形式呈现给车辆用户。

本发明解决技术问题采用如下技术方案：

一种泊车方法，其包括以下步骤：

S1：启动泊车任务，泊车系统开始工作，系统开始寻找车位，将图像信息及雷达测距信息进行融合，构建车辆传感器探测的环境地图；