[发明专利]一种无人模型车的自动跟随控制系统及方法

说明书

一种无人模型车的自动跟随控制系统及方法，方法包括如下步骤：以预设时间周期获取摄像装置拍摄的图像；根据摄像装置拍摄的图像，选定初始跟随目标；对摄像装置拍摄的图像进行分块处理；从图像分块后的每个图像区域中，选定中心像素作为图像区域的像素中心，将图像区域的其他像素作为相邻像素；将每个图像区域的相邻像素进行数据标准化处理，获取图像区域的特征信息；每个图像区域的特征信息归入到合成组中，获取图像的特征图像；将图像的特征图像与上一帧图像中的特征图像进行对比，判断初始跟随目标是否为跟随目标；如果是，则将初始跟随目标确定为跟随目标；根据图像获取跟随目标与摄像装置中心的相对位置，对摄像装置进行调整。

技术领域

本发明涉及智能控制技术领域，特别涉及一种无人模型车的自动跟随控制系统及方法。

背景技术

随着经济与科学技术的飞速发展，给人们生活的方方面面都带来了变化。随着无人模型车的发展应用到人们生活和工业生产中，例如在搬运货物，通过无人模型车能够极大地降低工作人员的工作负担。

但目前无人模型车都是根据人为设定的路线进行行进工作，使得无人模型车的活动范围受限，并不能实现无人模型车对某一目标的自动跟随。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供一种无人模型车的自动跟随控制系统及方法，用以实现无人模型车对目标的自动跟随。

本发明实施例中提供了一种无人模型车的自动跟随控制方法，所述方法包括如下步骤：

S101、以预设时间周期获取摄像装置拍摄的图像；

S102、根据所述摄像装置拍摄的图像，选定初始跟随目标；

S103、对所述摄像装置拍摄的图像进行分块处理；

S104、从所述图像分块后的每个图像区域中，选定中心像素作为所述图像区域的像素中心，并将所述图像区域的其他像素作为相邻像素；所述相邻像素到所述像素中心的距离相等；

S105、将所述每个图像区域的相邻像素进行数据标准化处理，获取所述图像区域的特征信息；

S106、将所述每个图像区域的特征信息归入到合成组中，获取所述图像的特征图像；

S107、将所述图像的特征图像与上一帧图像中的特征图像进行对比，判断所述初始跟随目标是否为跟随目标；

S108、如果是，则将所述初始跟随目标确定为跟随目标；

S109、根据所述图像获取所述跟随目标与所述摄像装置中心的相对位置，对所述摄像装置进行调整。

进一步地，所述预设时间周期为60ms，所述摄像装置以60ms一帧的预设时间周期拍摄图像。

进一步地，所述步骤S102之前，所述方法还包括：对所述摄像装置拍摄的所述图像进行处理；具体步骤包括如下步骤：

获取所述图像中每个像素的光量值；

获取所述每个像素的光量值与向所述跟随目标照射时所获取的标准光量值的比值；

将所述比值与所述预设阈值进行比对；若所述比值大于所述预设阈值时，则判定所述像素为反常像素；若所述比值小于所述预设阈值时，则判定所述像素为正常像素；

根据所述反常像素相邻的正常像素的光量值，计算获取所述反常像素的标准光量值，将所述反常像素的光量值替换为所述标准光量值。

进一步地，所述步骤S109之前，所述方法还包括：测量所述摄像装置与所述跟随目标之间的距离；具体包括如下步骤：

向所述跟随目标发射激光信号，并接收反射回的激光信号；

获取发射激光信号与接收到反射回的激光信号的时间间隔；