[发明专利]一种建筑用机器人搭载系统及控制方法

权利要求书

1.一种建筑用机器人搭载系统，其包括爬架系统和行吊系统，所述爬架系统和行吊系统通过支撑立柱连接，所述支撑立柱设置在所述爬架系统的主体框架上，所述行吊系统设置在支撑立柱上，所述支撑立柱包括前后设置的第一支撑立柱排和第二支撑立柱排；所述行吊系统包括支撑在所述第一支撑立柱排上的第一行吊轨道和支撑在所述第二支撑立柱排上的第二行吊轨道、架设在所述第一行吊轨道和所述第二行吊轨道之间并可沿所述第一行吊轨道、所述第二行吊轨道运动的行吊大车，设置在行吊大车上并可相对行吊大车运动的行吊小车，其特征在于：所述行吊小车上设置一可在竖直方向伸缩的可伸缩杆，所述可伸缩杆的下端可拆卸地连接多轴机械臂，所述多轴机械臂的下端用于可拆卸的连接建筑用机器人。

2.如权利要求1所述的建筑用机器人搭载系统，其特征在于：所述建筑用机器人也可直接与所述可伸缩杆连接。

3.如权利要求2所述的建筑用机器人搭载系统，其特征在于：所述建筑用机器人为单纯的机械手或带有机械臂的机械手或带有机械臂、机械手的智能机器人。

4.如权利要求1-3任一项所述的建筑用机器人搭载系统，其特征在于：所述行吊小车的运动方向与行吊大车的运动方向垂直，所述行吊大车、行吊小车、伸缩杆的运动方向关系为X轴、Y轴、Z轴方向，所述多轴机械臂可在立体空间内进行多维度运动。

5.根据权利要求4所述的建筑用机器人搭载系统，其特征在于：所述行吊小车骑设在行吊大车上。

6.根据权利要求5所述的建筑用机器人搭载系统，其特征在于：所述行吊大车包括一横梁，横梁的前后两端装设有第一车轮、第二车轮，对应的卡装在相应的第一行吊轨道和第二行吊轨道上，所述横梁上设置有移动轨道。

7.根据权利要求6所述的建筑用机器人搭载系统，其特征在于：所述行吊小车包括车体和车轮，所述车体的截面为倒U形，所述车轮设置车体的凹槽内顶部，所述行吊小车架设在所述横梁上时，所述车轮刚好至于所述移动轨道上。

8.根据权利要求7所述的建筑用机器人搭载系统，其特征在于：所述行吊小车配置有与行吊小车车轮驱动连接的小车马达；所述行吊大车配置有与行吊大车车轮驱动连接的大车马达。

9.根据权利要求8所述的建筑用机器人搭载系统，其特征在于：所述伸缩杆底部设置可供所述多轴机械臂或建筑用机器人连接的第一连接单元和/或所述多轴机械臂底部设置有可供与建筑用机器人连接的第二连接单元。

10.根据权利要求9所述的建筑用机器人搭载系统，其特征在于：所述第一/第二连接单元均实现的是刚性连接。

11.一种如权利要求1-10任一项所述的建筑用机器人搭载系统的控制方法，其特征在于：该控制方法包括爬架在竖直方向上移动的控制方法，其包括如下步骤：

步骤S1：控制器发出指令，爬升过程启动，当爬架整体爬升至预定位置时，爬升停止，人工进行爬架与建筑物的机械连接固定后，爬架的爬升装置进入放松状态不再受力。

步骤S2：控制第一支撑立柱、第二支撑立柱升降至合适的位置，安装行吊机构。

12.根据权利要求11所述的建筑用机器人搭载系统的控制方法，其特征在于：爬架爬升时，若荷载超载，会自动停机；当爬架自身的任意两个提升机构发生爬升高度差超过2cm，爬架自动停机，停机后需人工干预调平后，再次启动。

13.根据权利要求12所述的建筑用机器人搭载系统的控制方法，其特征在于：当爬架爬升时，将行吊机构移动到第三、第四支撑立柱附近，第三、第四支撑立柱为液压杆机构，协同爬架上升为其提供支撑力，减轻爬架上行的阻力。