[发明专利]一种基于双目视觉的室内场景三维重建方法

权利要求书

1.一种基于双目视觉的室内场景三维重建方法，其特征在于，包含以下步骤：

A、输入待匹配图像对，图像对包括图像1和图像2；

B、依次对图像1和图像2实行融合颜色和光照信息的灰度化；

C、对灰度化后的图像1和图像2采用SIFT算法提取特征点，生成特征点描述子；

D、计算参考图像中的每个特征点与待匹配图像中所有特征点的欧氏距离，找到与参考图像特征点匹配的点。

2.根据权利要求1所述的一种基于双目视觉的室内场景三维重建方法，其特征在于，所述步骤A通过双目相机实现。

3.根据权利要求1所述的一种基于双目视觉的室内场景三维重建方法，其特征在于，在进行步骤A之前需要进行相机标定。

4.根据权利要求3所述的一种基于双目视觉的室内场景三维重建方法，其特征在于，所述相机标定是根据双目立体视觉原理搭建视觉平台，采用平行双目相机结构，对相机线性成像模型和非线性成像模型以及标定方法进行标定。

5.根据权利要求1所述的一种基于双目视觉的室内场景三维重建方法，其特征在于，所述步骤B具体是：首先计算图像的彩色信息，划分颜色色域，其次，根据图像彩色信息中的色差信息计算彩色补偿量，然后，彩色补偿量和最初得到的灰度值通过高斯权重函数得出光照补偿量，最后，在最初的灰度值基础上增加彩色补偿量和光照补偿量得到最终的灰度值。

6.根据权利要求5所述的一种基于双目视觉的室内场景三维重建方法，其特征在于，所述光照补偿量的提取采用公式如下：式中，λ式对比参数，取值范围为[1,3]，P是初步得到的灰度值，Y是原始灰度值，σ是标准差，Y_E是根据原始灰度值对初步得到的灰度值进行调整而得，最终的灰度值由原始灰度值、彩色补偿量和光照补偿量组成，即：W＝Y+Y_C+Y_E。

7.根据权利要求5所述的一种基于双目视觉的室内场景三维重建方法，其特征在于，所述彩色补偿量和光照补偿量采用YIQ彩色空间来计算。