[发明专利]脉象感知部件的控制方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种脉象感知部件的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取目标对象上的脉象感知点的位置信息；所述位置信息通过对拍摄装置获取的图像进行图像分析确定，所述图像为针对目标对象的图像；该步骤包括：获取目标对象的图像，根据所述图像确定所述目标对象的轮廓，将所述轮廓拟合成多条轮廓拟合直线；确定所述轮廓拟合直线的斜率以及所述目标对象的特征信息；根据所述斜率和所述特征信息确定所述脉象感知点的位置信息；

根据预先确定的控制参数和所述位置信息确定驱动设备的动作信息，所述驱动设备用于驱动所述脉象感知部件移动；所述驱动设备为电机，所述控制参数在所述电机前进的方向与所述拍摄装置拍摄的图像XY轴方向一致时确定；

向驱动设备发送第一动作指令，所述第一动作指令中携带有所述动作信息，所述第一动作指令用于触发所述驱动设备根据所述动作信息执行对应的动作，以驱动脉象感知部件移动至所述脉象感知点；

所述根据预先确定的控制参数和所述位置信息确定驱动设备的动作信息的步骤，包括：

根据所述控制参数建立电机转动脉冲数与脉象感知部件移动距离的关系式；

根据所述位置信息确定脉象感知部件所需移动的距离；

将所述所需移动的距离代入所述关系式中确定所述电机所需转动的脉冲数；

所述根据预先确定的控制参数和所述位置信息确定驱动设备的动作信息的步骤之前，还包括：

确定参考点的参考位置，根据所述参考位置向所述电机发送第二动作指令，以使所述电机驱动脉象感知部件移动至所述参考位置；

确定电机在驱动脉象感知部件移动到所述参考位置时所转动的脉冲数；

根据所述参考位置和所述所转动的脉冲数确定所述控制参数。

2.根据权利要求1所述的脉象感知部件的控制方法，其特征在于，所述根据预先确定的控制参数和所述位置信息确定驱动设备的动作信息的步骤之前，还包括：

根据所述参考位置向第一电机和第二电机发送第二动作指令，以使所述第一电机和第二电机分别驱动脉象感知部件往第一方向和第二方向移动，使脉象感知部件到达所述参考位置；

确定第一电机转动的第一脉冲数以及第二电机转动的第二脉冲数；

根据所述参考位置、第一脉冲数以及第二脉冲数分别确定所述第一电机和所述第二电机的控制参数。

3.根据权利要求2所述的脉象感知部件的控制方法，其特征在于，所述根据所述参考位置、第一脉冲数以及第二脉冲数分别确定所述第一电机和所述第二电机的控制参数的步骤，包括：

确定所述脉象感知部件在第一方向上与所述参考位置的第一距离，根据所述第一距离和第一脉冲数确定所述第一电机的控制参数；

确定所述脉象感知部件在第二方向上与所述参考位置的第二距离，根据所述第二距离和第二脉冲数确定所述第二电机的控制参数。

4.根据权利要求2或3所述的脉象感知部件的控制方法，其特征在于，所述第一方向和第二方向包括在水平面上的方向；

所述向驱动设备发送第一动作指令的步骤，包括：

向第一电机和第二电机发送水平动作指令，以使所述第一电机和第二电机分别驱动脉象感知部件在水平面上沿所述第一方向和第二方向移动到所述脉象感知点附近；

向第三电机发送垂直动作指令，以使所述第三电机驱动脉象感知部件在竖直方向上往所述脉象感知点移动。

5.根据权利要求1至3任一项所述的脉象感知部件的控制方法，其特征在于，所述向驱动设备发送第一动作指令的步骤之后，还包括：

获取传感器在脉象感知部件靠近所述脉象感知点时的感应值；

当所述感应值满足预设的条件时，向所述驱动设备发送停止指令，以使所述驱动设备控制脉象感知部件停止移动。