[发明专利]一种基于组合积分控制器多变量不稳定系统的控制方法在审
| 申请号： | 201910108372.9 | 申请日： | 2019-02-03 |
| 公开（公告）号： | CN109828541A | 公开（公告）日： | 2019-05-31 |
| 发明（设计）人： | 冯雪;任正云;范智平;陈安钢 | 申请（专利权）人： | 东华大学 |
| 主分类号： | G05B19/418 | 分类号： | G05B19/418 |
| 代理公司： | 上海泰能知识产权代理事务所 31233 | 代理人： | 宋缨;钱文斌 |
| 地址： | 201620 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 积分控制器 多变量 稳定系统 抗干扰能力 鲁棒稳定性 子系统设计 参数整定 动态解耦 控制结构 控制性能 控制器 解耦 失配 直观 | ||
【权利要求书】：
1.一种基于组合积分控制器多变量不稳定系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
(1)利用动态解耦控制器将多变量不稳定系统解耦成多个独立的子系统；
(2)针对多个独立的子系统设计组合积分控制器。
2.根据权利要求1所述的基于组合积分控制器多变量不稳定系统的控制方法，其特征在于，所述步骤(1)中多变量不稳定系统的时滞多变量控制对象其中，Gnn(s)表示输入到输出前向通道上的传递函数，tnn表示滞后时间参数，假设动态解耦控制器的构造样式为根据解耦条件，即G(s)D(s)为对角矩阵，得到dij(s)，其中，dij(s)表示第i个输入到第j个输出前向通道上解耦控制器的传递函数。
3.根据权利要求1所述的基于组合积分控制器多变量不稳定系统的控制方法，其特征在于，所述步骤(2)中对每个独立的子系统设计的闭环传递函数其中，τ1和τ2为可调参数，L表示滞后时间参数。
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