[发明专利]机器人焊枪工作点的修正方法、装置及电子设备

说明书

本发明提供了一种机器人焊枪工作点的修正方法、装置及电子设备，涉及机器人焊枪修正的技术领域，方法包括：设定第一开始测试位置、第一结束测试位置、第二开始测试位置和第二结束测试位置；在控制机器人焊枪工作点从第一开始测试位置移动至第一结束测试位置的过程中，通过预设的光栅部件对机器人焊枪工作点进行角度修正；在控制机器人焊枪工作点从第二开始测试位置移动至第二结束测试位置的过程中，通过光栅部件对机器人焊枪工作点进行修磨量修正。本发明能够提升机器人焊枪工作点的修正效率，有助于提升产线生产效率。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种机器人焊枪工作点的修正方法、装置及电子设备。

背景技术

在世界汽车发展由传统制造转向智能制造的大趋势下，生产作业自动化率越来越高，机器人装置在自动化生产线上应用得越来越普遍，机器人装置直接关系着产品的质量优劣。比如在各大汽车工厂的焊装车间中，有大量机器人焊枪应用于车身焊接，而机器人焊枪一旦出现位置偏差，就极易造成车身焊接缺陷，给车身质量带来隐患。而目前修正机器人焊枪需要人为干预，费时费力，较为影响产线生产效率。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种机器人焊枪工作点的修正方法、装置及电子设备，能够提升机器人焊枪工作点的修正效率，有助于提升产线生产效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人焊枪工作点的修正方法，其中，上述方法应用于机器人焊枪，上述方法包括：设定第一开始测试位置、第一结束测试位置、第二开始测试位置和第二结束测试位置；在控制机器人焊枪工作点沿预设的圆周运动从第一开始测试位置移动至第一结束测试位置的过程中，通过预设的光栅部件检测机器人焊枪工作点在做圆周运动时先后两次经过光栅部件时的第一位置和第二位置；根据第一位置和第二位置确定机器人焊枪工作点做圆周运动的实际半径；根据实际半径、已知的圆周运动的基准半径和机器人焊枪工作点信息，确定机器人焊枪工作点的偏移角度；根据偏移角度对焊枪工作点进行角度修正；在机器人焊枪工作点修磨前，控制机器人焊枪工作点从第二开始测试位置按照预设轨迹移动至第二结束测试位置；通过光栅部件检测机器人焊枪工作点经过光栅部件时的第三位置；在机器人焊枪工作点修磨后，控制机器人焊枪工作点从第二开始测试位置按照预设轨迹移动至第二结束测试位置；通过预设的光栅部件检测机器人焊枪工作点经过光栅部件时的第四位置；根据第三位置和第四位置确定机器人的静臂修磨量；获取机器人的总修磨量；根据静臂修磨量和总修磨量确定机器人的动臂修磨量；根据静臂修磨量、动臂修磨量和总修磨量对焊枪工作点进行修磨量修正。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，获取机器人的总修磨量的步骤，包括：分别获取机器人焊枪工作点修磨前的伺服编码数值和机器人焊枪工作点修磨后的伺服编码数值；将机器人焊枪工作点修磨前的伺服编码数值与机器人焊枪工作点修磨后的伺服编码数值作差，得到差值；根据差值确定机器人的总修磨量。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，根据静臂修磨量和总修磨量确定机器人的动臂修磨量的步骤，包括：根据总修磨量与静臂修磨量的差值确定机器人的动臂修磨量。

第二方面，本发明实施例还提供一种机器人焊枪工作点的修正装置，其中，上述装置应用于机器人焊枪，上述装置包括：

位置设定模块，用于设定第一开始测试位置、第一结束测试位置、第二开始位置和第二结束位置；

角度修正模块，用于在控制机器人焊枪工作点沿预设的圆周运动从第一开始测试位置移动至第一结束测试位置的过程中，通过预设的光栅部件检测机器人焊枪工作点在做圆周运动时先后两次经过光栅部件时的第一位置和第二位置；根据第一位置和第二位置确定机器人焊枪工作点做圆周运动的实际半径；根据实际半径、已知的圆周运动的基准半径和机器人焊枪工作点信息，确定机器人焊枪工作点的偏移角度；根据偏移角度对焊枪工作点进行角度修正；