[发明专利]智能攀登辅助机器人

权利要求书

1.智能攀登辅助机器人，其特征是：包括左右对称设置的左杆架（101）和右杆架（102），左杆架和右杆架都包括杆架柱（103），杆架柱上下两端固接有上下对应设置杆架环（104），杆架环包括与杆架柱对应固接在一起的固定半环（105），固定半环一端通过环铰轴（106）铰接有活动半环（107），活动半环由与环铰轴连接的铰接段（108）和以环铰轴的轴心线为圆心圆弧形延伸设置的圆弧段（109）构成，圆弧段的侧壁上设有沿圆弧段延伸轨迹圆弧形排列的弧齿条（110），固定半环的另一端设有与圆弧段滑动插装配合的锁紧滑道（111），固定半环上通过与环铰轴垂直设置的蜗杆轴（112）转动安装有与弧齿条按照蜗轮蜗杆结构啮合的蜗杆（113），固定半环上还通过快接装置（117）安装有与蜗杆轴传动配合的电机（118）；杆架柱上端通过上接机构固接有向上延伸的控制杆（115），控制杆上安装有用手把持操作并控制电机正反转的控制装置（116），两控制装置间通过通讯线（124）连接；下方的杆架环的固定半环的外壁上通过脚踏件安装有鞋套（114），鞋套能套装并固定攀爬者的脚部或鞋子，鞋套内底面安装有与控制装置电连接的脚压传感器（119）；还包括安装在左杆架和右杆架上的能快速折叠组装和复原的折叠座椅（150）；还包括安装在杆架环上能使圆弧段自动插入锁紧滑道、缩短弧齿条和蜗杆啮合对接时间对齐装置，还包括能防止圆弧段从锁紧滑道滑脱的保险装置；固定半环上还安装有在保险装置触发后向控制装置发送信号的保险器；杆架环内壁上安装有检测杆架环与电杆压紧信号并向控制装置发送的抱压传感器（120）；还包括固接在固定半环内环壁和铰接段内环壁上的防滑块（187）；杆架柱上安装有能调整左杆架和右杆架沿电杆上下移动范围的步伐器（121），步伐器上安装有能被对侧杆架环触发且与控制装置电连接的第一步伐传感器（122），杆架柱上端的固定半环摆动段底面上安装有能被对侧杆架环触发且与控制装置电连接的第二步伐传感器（123）；所述快接装置包括通过快接铰轴（143）铰接在固定半环摆动段两侧的快接板（144），所述电机固定安装在快接板外侧壁上，当快接板内侧壁贴紧固定半环摆动段侧壁时电机的输出轴正好与蜗杆轴同轴设置；蜗杆轴端面上设有外口宽内口窄的快接楔槽（145），电机的输出轴端部固接有能与快接楔槽对应插装配合的快接楔块（146）；还包括n形结构设置且能将快接板锁紧在固定半环侧壁的快接卡锁（148），快接卡锁包括固接在与快接板摆动段对应的固定半环顶面两边侧和底面两边侧且上下对应设置的快接卡环（147）；还包括快捷横杆（149），快捷横杆两端固接有竖直设置并与上下对应的快接卡环插装配合的快接竖杆（250），快接竖杆下端固接有下细上粗的快接锥（251），快接竖杆上设有横向设置的竖杆槽（252），竖杆槽的口部比内腔的横截面积稍小，竖杆槽内盛装有直径比竖杆槽口部大的快接卡球（253），竖杆槽内安装将快接卡球小部分弹性推出竖杆槽并与快接卡环底面限位配合的快接弹簧（254）；所述折叠座椅（150）包括固接在同一杆架柱上两固定半环铰接端之间的座椅主杆（151），座椅主杆上部通过座椅第一横轴（152）铰接有座椅横杆（153），座椅横杆末端通过与座椅第一横轴平行设置的座椅第二横轴（154）铰接有座椅撑杆（155），座椅撑杆比座椅横杆长；所述座椅撑杆下端通过自动锁紧器（156）沿座椅主杆上下滑动配合且能与座椅主杆中部快速锁紧在一起；所述座椅横杆上安装有能与另一侧座椅横杆快速连接的座椅横担（157）；两根座椅第一横轴一根在上一根在下，两者高度差为一个杆架环的高度。

2.如权利要求1所述的智能攀登辅助机器人，其特征是：所述自动锁紧器包括上下滑动套装在座椅主杆上的主杆套（158），主杆套外壁上固设有套外架（159），套外架上通过与座椅第一横轴平行设置的座椅第三横轴（160）铰接有支撑套（161），支撑套与座椅撑杆滑动套装配合；座椅撑杆下段固接有与支撑套底部限位配合的套底块（162），座椅撑杆下端固接有锁紧锥（163），座椅主杆中部间隔排列有一列能与锁紧锥插装配合的口部倾斜向上设置的斜锥孔（164）；所述座椅横担（157）包括套装在座椅横杆上的横杆套（165），横杆套能沿座椅横杆转动和滑动，横杆套外壁通过与座椅横杆垂直设置的横担轴（166）铰接有横担滑套（167），横担滑套内滑动插装有横担滑杆（168），横担滑杆内端通过横担拉簧（169）与横担滑套内底连接，横担滑杆外端固接有能与另一根座椅横杆钩挂配合的横钩（170）。