[发明专利]基于冗余架构控制车辆的设备和方法

权利要求书

1.一种具有冗余架构的车辆控制设备，该车辆控制设备包括：

接收器，该接收器被配置为从车辆传感器接收感测信息；

第一电子控制器，该第一电子控制器被配置为基于所接收的感测信息来产生第一车辆控制命令；

监测器，该监测器被配置为监测所述第一电子控制器是否发生故障；以及

第二电子控制器，该第二电子控制器被配置为：如果所述第一电子控制器发生故障，则所述第二电子控制器基于所接收的感测信息来产生第二车辆控制命令，

其中，所述监测器通过将作为所接收的感测信息的扭矩传感器信号和作为所述第一车辆控制命令的目标扭矩信号与预存储扭矩模式进行比较来确定所述第一电子控制器是否发生故障，所述预存储扭矩模式为示出所述扭矩传感器信号和所述目标扭矩信号的正常范围的图表。

2.根据权利要求1所述的车辆控制设备，其中，所述第二电子控制器使用与所述第一电子控制器的算法不同的算法来产生所述第二车辆控制命令。

3.根据权利要求2所述的车辆控制设备，其中，所述第二电子控制器使用与在所述第一电子控制器的算法中使用的感测信息或感测信息的组合不同的感测信息或感测信息的组合来产生所述第二车辆控制命令。

4.根据权利要求2所述的车辆控制设备，其中，所述第二电子控制器基于所述感测信息产生用于与所述第一车辆控制命令一起进行控制的所述第二车辆控制命令，所述车辆控制设备包括控制器，该控制器被配置为使用由所述第一电子控制器产生的所述第一车辆控制命令和由所述第二电子控制器产生的所述第二车辆控制命令来控制所述车辆，并且如果所述第一电子控制器发生故障，则所述控制器停止所述第一电子控制器控制所述车辆，并且基于所述第二车辆控制命令来控制所述车辆。

5.根据权利要求1所述的车辆控制设备，其中，由所述第二电子控制器产生的所述第二车辆控制命令是所述第一车辆控制命令中的至少一个车辆控制命令。

6.根据权利要求5所述的车辆控制设备，其中，由所述第二电子控制器产生的第二车辆控制命令是所述第一车辆控制命令中的用于紧急控制的控制命令。

7.根据权利要求1所述的车辆控制设备，该车辆控制设备还包括车辆控制器，该车辆控制器被配置为基于所述第一车辆控制命令来控制车辆，

其中，如果所述第一电子控制器发生故障，则所述车辆控制器停止所述第一电子控制器控制所述车辆，并且基于所述第二车辆控制命令控制所述车辆。

8.一种基于冗余架构的车辆控制方法，该车辆控制方法包括以下步骤：

从车辆传感器接收感测信息；

通过第一电子控制器基于所接收的感测信息来产生第一车辆控制命令；

监测所述第一电子控制器是否发生故障；以及

如果所述第一电子控制器发生故障，则通过第二电子控制器基于所接收的感测信息来产生第二车辆控制命令，

其中，监测所述第一电子控制器是否发生故障的步骤通过将作为所接收的感测信息的扭矩传感器信号和作为所述第一车辆控制命令的目标扭矩信号与预存储扭矩模式进行比较来确定所述第一电子控制器是否发生故障，所述预存储扭矩模式为示出所述扭矩传感器信号和所述目标扭矩信号的正常范围的图表。

9.根据权利要求8所述的车辆控制方法，其中，所述第二车辆控制命令的产生使用与用于产生所述第一车辆控制命令的算法不同的算法来产生所述第二车辆控制命令。

10.根据权利要求9所述的车辆控制方法，其中，所述第二车辆控制命令的产生使用与在所述第一电子控制器的算法中使用的感测信息或感测信息的组合不同的感测信息或感测信息的组合来产生所述第二车辆控制命令。