[发明专利]控制装置以及机器学习装置

说明书

本发明提供控制装置以及机器学习装置。机器学习装置具有：状态观测部，其观测表示部件配备场所中的部件的配置的部件配置数据、表示部件的信息的部件数据、以及表示作业员的状态信息的作业员状态数据作为表示环境的当前状态的状态变量；判定数据取得部，其取得判定根据部件的配置来组装好的产品的质量的产品质量判定数据、以及判定产品的组装的间歇时间的间歇时间判定数据作为判定数据；以及学习部，其使用状态变量和判定数据，将用于组装产品的部件的信息和作业员的状态信息与部件配备场所中的部件的配置关联起来进行学习。

技术领域

本发明涉及控制装置以及机器学习装置，特别是涉及配备机器人的控制装置以及机器学习装置。

背景技术

配备机器人是在产品的组装工序之前工序中，从部件仓库等运出组装装置等所需的部件，并汇集到进行组装作业的作业员或组装机器人的附近来进行配备从而使组装作业易于进行的机器人。配备机器人通过预先编程的预定配置来配备各部件。

作为配备机器人相关的现有技术，例如在日本特开2001-047327号公报中公开了将用于组装车体的部件输送至预定的位置的部件供给机器人。

在工厂环境中通过作业员或组装机器人来进行产品的组装作业，但是一条生产线的组装作业未必由特定的作业员或特定的组装机器人来进行。可以认为在替换作业员或组装机器人时相对于部件的配备场所的最佳部件的配置发生变化。此外，即使在作业员没有改变的情况下，在进行长时间作业的过程中因疲劳而导致作业员的技能(感觉最适合的部件配置)发生变化。

发明内容

因此，本发明的目的在于，提供可以决定产品的组装作业中的部件配备场所的最佳部件的配置的控制装置和机器学习装置。

本发明的一方式为一种控制装置，其指示配备由机器人进行的部件配备场所中的部件配置，其中，该控制装置具有：机器学习装置，其学习由所述配备机器人进行的所述部件配备场所中的部件配置，所述机器学习装置具有：状态观测部，其观测表示所述部件配备场所中的所述部件的配置的部件配置数据、表示所述部件的信息的部件数据、以及表示由所述部件组装产品的作业员的状态信息的作业员状态数据，作为表示环境的当前状态的状态变量；判定数据取得部，其取得判定根据所述部件的配置来组装好的所述产品的质量的产品质量判定数据、以及判定所述产品的组装的间歇时间的间歇时间判定数据，作为表示由所述作业员所进行的产品组装的适当与否判定结果的判定数据；以及学习部，其使用所述状态变量和所述判定数据，将用于组装所述产品的所述部件的信息和所述作业员的状态信息与所述部件配备场所中的所述部件的配置关联起来进行学习。

本发明的其他方式为一种控制装置，指示由配备机器人进行的部件配备场所中的部件的配置，其中，所述控制装置具有：机器学习装置，其学习由所述配备机器人进行的所述部件配备场所中的部件配置，所述机器学习装置具有：状态观测部，其观测表示所述部件配备场所中的所述部件的配置的部件配置数据、表示所述部件的信息的部件数据、以及表示由所述部件组装产品的作业员的状态信息的作业员状态数据，作为表示环境的当前状态的状态变量；学习部，其将用于组装所述产品的所述部件的信息和所述作业员的状态信息与所述部件配备场所中的所述部件的配置关联起来进行学习；以及决策部，其根据所述状态观测部观测到的状态变量和所述学习部的学习结果，来决定所述部件配备场所中的所述部件的配置。

本发明的其他方式为一种机器学习装置，其学习由配备机器人所进行的部件配备场所中的部件配置，其中，所述机器学习装置具有：状态观测部，其观测表示所述部件配备场所中的所述部件的配置的部件配置数据、表示所述部件的信息的部件数据、以及表示由所述部件组装产品的作业员的状态信息的作业员状态数据，作为表示环境的当前状态的状态变量；判定数据取得部，其取得判定根据所述部件的配置来组装好的所述产品的质量的产品质量判定数据、以及判定所述产品的组装的间歇时间的间歇时间判定数据，作为表示由所述作业员进行的产品组装的适当与否判定结果的判定数据；以及学习部，其使用所述状态变量和所述判定数据，将用于组装所述产品的所述部件的信息和所述作业员的状态信息与所述部件配备场所中的所述部件的配置关联起来进行学习。