[发明专利]一种带伺服缸的矢量回转机构

说明书

本发明提供了一种带伺服缸的矢量回转机构，其结构简单，输出转角达到360°，其机械效率高、可靠性高。其包括两个直线伺服缸，具体为第一直线伺服缸、第二直线伺服缸，两个所述直线伺服缸在空间上成90°布置，其还包括回转机构外壳，所述回转机构外壳上设置有输入转臂轴、输出转轴，输入转臂轴插装于输出转轴的径向一定位结构内，输出转轴插装于所述回转机构外壳的输出转轴孔的轴承内圈，输入转臂轴和输出转轴的中心轴的间距为r，两个直线伺服缸均布置于回转机构外壳的内腔内，两个直线伺服缸通过第一连接座固接连接，其中一个直线伺服缸输出端控制横向运动，形成直角坐标系的横轴；另一个直线伺服缸输出端控制纵向运动，形成直角坐标系的纵轴。

技术领域

本发明涉及伺服缸的技术领域，具体为一种带伺服缸的矢量回转机构。

背景技术

目前，能实现负载的旋转运动的伺服缸有以下两大类：

1)活塞式摆动伺服缸(包括齿轮齿条式、螺旋活塞式、链式、曲柄式及来复式)均是采用机械结构实现负载的旋转运动。但机械结构自身所固有的摩擦力、死区、寿命都极大的影响它的使用。

2)叶片式摆动伺服缸，无需任何变速机构，可实现负载的旋转运动。但运动部位的密封困难，加工复杂，价格昂贵。

发明内容

针对上述问题，本发明提供了一种带伺服缸的矢量回转机构，其结构简单，输出转角达到360°，其机械效率高、可靠性高。

一种带伺服缸的矢量回转机构，其特征在于：其包括两个直线伺服缸，具体为第一直线伺服缸、第二直线伺服缸，两个所述直线伺服缸在空间上成90°布置，其还包括回转机构外壳，所述回转机构外壳上设置有输入转臂轴、输出转轴，所述输入转臂轴插装于所述输出转轴的径向一定位结构内，所述输出转轴插装于所述回转机构外壳的输出转轴孔的轴承内圈，所述输入转臂轴和所述输出转轴的中心轴的间距为r，两个直线伺服缸均布置于所述回转机构外壳的内腔内，两个所述直线伺服缸通过第一连接座固接连接，其中一个直线伺服缸输出端控制横向运动，形成直角坐标系的横轴；另一个直线伺服缸输出端控制纵向运动，形成直角坐标系的纵轴；两个直线伺服缸运动组合形成一个直角坐标系的平面，一个直线伺服缸位置固定，另一个直线伺服缸通过所述第一连接座固接于位置固定的直线伺服缸的输出端，控制器分别通过独立的电磁阀连接两个所述直线伺服缸的输入端，另一个直线伺服缸的输出端的末端为输出点，所述输出点连接输入转臂轴的连接端，所述控制器控制输入转轴臂以输出转轴的中心轴为圆心、做半径为r的圆周运动，两个所述直线伺服缸的输出端的活动距离均不小于2r。

其进一步特征在于：

第一直线伺服缸的第一输出端的运动方向形成直角坐标系的横轴、第二直线伺服缸的第二输出端的运动方向形成直角坐标系的纵轴，两个直线伺服缸运动组合形成一个直角坐标系的平面，所述第一直线伺服缸的第一活塞杆的长度方向两端分别定位于所述回转机构外壳的对应位置，所述第一直线伺服缸的第一缸体沿着第一活塞杆的长度方向做直角坐标系的横向运动，所述第一缸体通过所述第一连接座固接所述第二直线伺服缸，所述第二直线伺服缸的第二缸体沿着第二活塞杆的长度方向做直角坐标系的纵向运动，所述第二缸体的对应于所述输入转臂轴的连接端的位置固接所述输入转臂轴的连接端；

所述第一缸体通过第一连接座连接所述第二活塞杆的长度方向一端，所述第二活塞杆的长度方向另一端定位于第二连接座的对应位置，所述第二连接座上设置有第一直线轴承，所述第一直线轴承的贯穿孔内插装有第一导轨，所述第一导轨的两端分别固装于所述回转机构外壳的对应位置，所述第一导轨平行于所述第一活塞杆布置设置；

所述第二缸体的一侧固接有第二直线轴承，所述第二直线轴承的贯穿孔内插装有第二导轨，所述第二导轨的长度方向两端分别固接于所述第一连接座、第二连接座的对应位置，所述第二导轨平行于所述第二活塞杆布置，所述第二直线轴承、第二导轨确保第二缸体的Y轴向运动稳固可靠；