[发明专利]AGV车角度检测系统及方法

说明书

本发明公开了一种AGV车角度检测系统及方法。其包括：第一磁传感器，第二磁传感器，磁钉和运算器；第一磁传感器和第二磁传感器固定于AGV车上、用于检测并输出感应磁钉与第一磁传感器、第二磁传感器的偏差距离值d1和d2；磁钉埋设于AGV车的行车道下；运算器上集成有通讯模块，处理模块和显示模块；通讯模块用于通过无线信号接收第一磁传感器输出的偏差距离值d1和第二磁传感器输出的偏差距离值d2；处理模块中预存有运算公式以及第一磁传感器与第二磁传感器之间的固定距离值L；通过该运算公式计算并输出AGV车的偏差角度值a和位置偏差值d；显示模块用于实时显示所述a和d。本发明结构简单、易于实现。能够保证角度检测精度，提高了AGV车的控制精度。

技术领域

本发明属于自动导引运输车领域技术领域，具体来说涉及一种AGV车角度检测系统，以及通过该检测系统实现的一种AGV车角度检测方法。

背景技术

随着技术的进步，AGV(Automated Guilded Vehicle)车作为一种具有安全保护和移栽功能的搬运车，因为其高度自动化的特性，被广泛应用于机械立体停车库领域中。实践中，需要通过对车身进行实时的角度检测以保持AGV车的移动偏差在可控范围内。现有的技术方案中，其一是采用在AGV车上加装惯性导航模块作为传感器来检测角度的变化，同时为了克服惯性导航模块的累积误差，额外在AGV车底部装载摄像头同时在行车道的地面上安装二维码标签进行辅助角度检测。其二是采用的激光SLAM(simultaneous localizationand mapping、即同时定位与映射)技术进行机器人的姿态检测。实践中我们发现，上述两种方案分别存在以下问题：第一种方案中：二维码需贴在地面上，其容易收到水渍、灰尘等外界干扰，造成检测精度降低。又因为惧怕车轮碾压、其使用寿命较短，需经常更换导致成本较高。而激光SLAM具体可分为有反光板的和无反光板两种情况。其中，无反光板的激光SLAM方案，其定位精度较低，导致AGV车运行偏差过大，不利于提升停车场的空间使用效率。而有反光板的激光SLAM方案需要安装反光板，在一些空间狭小的停车场内很难找到其合适的安装位置。因此，如何开发出一种新型的AGV车角度检测系统，能够针对现有两种方案存在的不足进行改进，保证角度检测精度，提升停车场空间使用效率，是本领域技术人员需要研究的方向。

发明内容

本发明的目的是提供一种AGV车角度检测系统，能够保证角度检测精度，提高了AGV车的控制精度，提高了停车场空间使用效率。

其采用的技术方案如下：

一种AGV车角度检测系统，其包括：第一磁传感器，第二磁传感器，磁钉和运算器；所述第一磁传感器和第二磁传感器分别固定安装于AGV车的车身上、用于检测并输出感应磁钉与第一磁传感器中心位置的距离偏差值d1和感应磁钉与第二磁传感器的偏差距离值d2；所述磁钉埋设于AGV车的行车道下；所述运算器上集成有通讯模块，处理模块和显示模块；所述通讯模块用于通过无线信号接收第一磁传感器输出的偏差距离值d1和第二磁传感器输出的偏差距离值d2；所述处理模块中预存有运算公式以及第一磁传感器与第二磁传感器之间的固定距离值L；用于通过该运算公式、基于d1、d2和L计算并输出AGV车的偏差角度值a和位移偏差值d；所述显示模块用于实时显示处理模块输出的偏差角度值a和位移偏差值d。

通过采用上述技术方案：

当AGV车移动至某一组感应磁钉上方时，第一磁传感器和第二磁传感器同时检测到与该感应磁钉的偏差距离值d1和d2。由于第一磁传感器和第二磁传感器之间的距离是固定的L，这样根据三角函数公式L*TAN(a)＝(d1-d2),就可以计算得出机器人的角度偏差a。由于磁传感器的检测精度在mm级别，因此本方案的检测精度领先于上述的激光SLAM和二维码方案。且磁钉因埋设于路面下，其相对于二维码的方案不会受到车轮碾压和外界水渍、灰尘的影响，故而检测精度较为稳定。且具有使用周期长、设备总成本低的优势。