[发明专利]机械手末端装置及采用该装置的肺穿刺机器人

说明书

本申请公开了一种机械手末端装置及采用该装置的肺穿刺机器人。该机械手末端装置包括穿刺针、带动所述穿刺针进行穿刺动作的线性运动单元、对所述穿刺针的穿刺力进行反馈的力反馈单元和对所述穿刺针进行固定的夹持单元，所述力反馈单元安装在所述线性运动单元上，所述力反馈单元可在所述线性运动单元上进行线性运动，所述穿刺针可拆卸的固定在所述夹持单元上，所述夹持单元与所述力反馈单元连接。本申请解决了穿刺机械手工作效率低、准确度低、操作难度大的技术问题。

技术领域

本申请涉及医疗器械技术领域，具体而言，涉及一种机械手末端装置及采用该装置的肺穿刺机器人。

背景技术

在医院的临床工作中，穿刺是一种比较常见的治疗手段。穿刺，例如胸腔穿刺是指用消毒过的针刺经皮肤、肋间组织、壁层胸膜穿刺进入胸膜腔的操作。

而在CT扫描孔径中使用的机械手臂的末端设有穿刺针，通过控制机械手的移动，可以使穿刺针对准和移动。然而现有的机械手臂的末端体积较大，对操作空间有一定要求，另外，由于过大的体积以及金属材质的原因，在CT辐射成像时会产生伪影，对医生的准确诊断造成影响，导致误诊情况的发生。

由于操作者使用机械手进行穿刺工作，无法获取穿刺过程中穿刺针的穿刺力度，不利于穿刺工作准确稳定的进行。

针对相关技术中穿刺机械手工作效率低、准确度低、操作难度大的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种机械手末端装置及采用该装置的肺穿刺机器人，以解决穿刺机械手工作效率低、准确度低、操作难度大的问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种机械手末端装置。

根据本申请的机械手末端装置，包括：穿刺针、带动所述穿刺针进行穿刺动作的线性运动单元、对所述穿刺针的穿刺力进行反馈的力反馈单元和对所述穿刺针进行固定的夹持单元，所述力反馈单元安装在所述线性运动单元上，所述力反馈单元可在所述线性运动单元上进行线性运动，所述穿刺针可拆卸的固定在所述夹持单元上，所述夹持单元与所述力反馈单元连接。

进一步的，所述机械手末端装置还包括对所述穿刺针的穿刺方向进行导向的导向单元，所述导向单元上开设有定位孔，所述穿刺针的针尖位置穿过所述定位孔。

进一步的，所述导向单元为长条形板状结构，所述穿刺针设置在所述导向单元的上方，所述穿刺针的针尖位置穿过所述定位孔并伸出到所述导向单元的下方。

进一步的，所述导向单元上开设有长条形减重槽。

进一步的，所述夹持单元为圆柱形杆状结构，所述夹持单元的一端与力反馈单元固定连接，所述夹持单元的另一端设置有固定件，所述固定件上开设有固定通孔，所述穿刺针从所述固定通孔中穿过，所述固定件的端部设置有紧固螺钉，通过所述紧固螺钉对所述穿刺针进行固定。

进一步的，所述夹持单元上设置有对所述固定件进行固定的紧固螺套。

进一步的，所述机械手末端装置还包括驱动所述线性运动单元运动的驱动电机，所述线性运动单元为滚珠丝杠，所述驱动电机的输出轴与所述滚珠丝杠连接，所述滚珠丝杠上套设有丝杠螺母，所述力反馈单元固定在所述丝杠螺母上。

进一步的，所述驱动电机上设置有接线端子排，所述接线端子排接入所述驱动电机的控制器的控制信号输出端。

进一步的，所述力反馈单元为力传感器。

为了实现上述目的，根据本申请的另一个方面，提供了一种肺穿刺机器人。

根据本申请的肺穿刺机器人，包括：机器人主体和上述的机械手末端装置，所述机器人主体上设置有可活动的机械手臂，所述机械手末端装置安装在所述机械手臂上。