[发明专利]一种基于泊车位全局路由的停车场语义地图创建方法在审
| 申请号： | 201910112806.2 | 申请日： | 2019-02-13 |
| 公开（公告）号： | CN109900279A | 公开（公告）日： | 2019-06-18 |
| 发明（设计）人： | 杜卓;缪其恒;闫坤;王江明;许炜 | 申请（专利权）人： | 浙江零跑科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/32 | 分类号： | G01C21/32 |
| 代理公司： | 杭州杭诚专利事务所有限公司 33109 | 代理人： | 尉伟敏 |
| 地址： | 310051 浙江省杭*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 停车场 泊车 车位 语义地图 车道 存储 路由 视觉定位系统 场景 标识信息 车位空置 定位系统 结构存储 结构信息 全局路径 实时状态 语义信息 占用状态 自动泊车 自动驾驶 设计图 通用的 等高 创建 全局 播发 配合 搜索 绘制 视觉 筛选 监测 制作 规划 | ||
1.一种基于泊车位全局路由的停车场语义地图创建方法，其特征是：包括以下步骤：
S1：建立停车场语义地图框架；
S2：车道网络结构定义；
S3：标识定义；
S4：泊车位结构定义；
S5：绘制停车场地图。
2.根据权利要求1所述的一种基于泊车位全局路由的停车场语义地图创建方法，其特征是：所述停车场语义地图框架包括楼层信息、楼层内的车道信息、车道包含的地面标识、空中标识及车位信息。
3.根据权利要求1所述的一种基于泊车位全局路由的停车场语义地图创建方法，其特征是：所述车道网络结构定义，包括以下步骤：
S21：获取车道参考线信息；
S22：根据车道线纹理及曲率变化情况将车道参考线分割成多段，并编号；
S23：记录每段车道参考线的详细信息。
4.根据权利要求3所述的一种基于泊车位全局路由的停车场语义地图创建方法，其特征是：所述车道参考线的详细信息包括车道编号、车道起始位置、车道数目以及不同车道间的联通情况。
5.根据权利要求1所述的一种基于泊车位全局路由的停车场语义地图创建方法，其特征是：所述标识定义包括地面标识定义和空中标识定义，所述地面标识定义，包括以下步骤：
S31：筛选停车场中已有的地面标识信息；
S32：存储能够表示地面标识特征的坐标和语义信息；
S33：将存储的地面标识的信息与该地面标识对应的车道具体位置关联。
6.根据权利要求5所述的一种基于泊车位全局路由的停车场语义地图创建方法，其特征是：所述空中标识定义，包括以下步骤：
S41：筛选停车场中已有的空中标识信息；
S42：将空中标识抽象成其对应的形状绘制；
S43：存储能够表示空中标识特征的坐标；
S44：将存储的空中标识的信息与该空中标识对应的车道具体位置关联。
7.根据权利要求1所述的一种基于泊车位全局路由的停车场语义地图创建方法，其特征是：所述泊车位结构定义包括获取车位编号、车位长宽和朝向，并将上述车位信息关联到泊车位所属的楼层和车道具体位置。
8.根据权利要求1所述的一种基于泊车位全局路由的停车场语义地图创建方法，其特征是：所述停车场地图绘制包括根据车道网络结构绘制车道参考线，再根据空中标识、地面标识和泊车位结构定义结果将所需定位标识一一对应绘制在语义XML地图中。
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