[发明专利]使用车辆相机系统执行视觉测距的方法和设备

权利要求书

1.一种设备，所述设备包括：

方法融合器，所述方法融合器用于使用表面表征来确定视觉测距方法以计算第一测距数据；

位移确定器，所述位移确定器用于基于传感器信息来计算第二测距数据；

测距计算器，所述测距计算器用于基于所述第一测距数据和所述第二测距数据来计算目标物体相对于车辆的测距参数；以及

车辆命令发生器，所述车辆命令发生器用于基于所述测距参数来生成车辆命令。

2.如权利要求1所述的设备，所述设备还包括表面评估器，所述表面评估器用于通过确定表面的光反射率或者车辆正在上面行驶的表面是否不平坦来确定所述表面表征。

3.如权利要求1所述的设备，其中所述视觉测距方法是地面特征跟踪方法或全局运动矢量方法中的至少一者。

4.如权利要求1所述的设备，其中所述测距参数是所述目标对象的横向位移、纵向位移或姿势中的至少一者。

5.如权利要求1所述的设备，其中所述传感器信息包括车辆速度或方向盘角度中的至少一者。

6.如权利要求1所述的设备，其中所述车辆命令包括在没有用户输入的情况下将所述车辆从第一位置移动到第二位置。

7.如权利要求1所述的设备，其中所述测距参数是第三测距参数，所述设备还包括：

所述方法融合器，所述方法融合器用于：

基于所述表面特征来计算所述视觉测距方法的第一权重因子；以及

使用所述传感器信息来计算与测距方法相对应的第二权重因子；和

测距计算器，所述测距计算器用于：

将所述第一权重因子与所述第一测距数据相乘以产生第一测距参数；

将所述第二权重因子与所述第二测距数据相乘以产生第二测距参数；以及

基于所述第一测距参数和所述第二测距参数的融合来计算所述第三测距参数。

8.如权利要求1所述的设备，其中所述测距计算器用于：

获得与所述视觉测距方法相对应的第一噪声模型；

使用所述传感器信息获得与测距方法相对应的第二噪声模型；以及

通过使用所述第一噪声模型和所述第二噪声模型来执行跟踪滤波以计算所述测距参数。

9.一种方法，所述方法包括：

基于对表面的表征来确定视觉测距方法以计算第一测距数据；

基于传感器信息来计算第二测距数据；

基于所述第一测距数据和所述第二测距数据来计算目标对象相对于车辆的测距参数；以及

基于所述测距参数来生成车辆命令。

10.如权利要求9所述的方法，其中对所述表面进行表征包括确定所述表面的光反射率或所述表面是否不平坦。

11.如权利要求9所述的方法，其中所述视觉测距方法是地面特征跟踪方法或全局运动矢量方法中的至少一者。

12.如权利要求9所述的方法，其中所述测距参数是所述目标对象的横向位移、纵向位移或姿势中的至少一者。

13.如权利要求9所述的方法，其中所述测距参数是第三测距参数，所述设备还包括：

基于所述经表征的表面来计算所述视觉测距方法的第一权重因子；

使用所述传感器信息来计算与测距方法相对应的第二权重因子；

将所述第一权重因子与所述第一测距数据相乘以产生第一测距参数；

将所述第二权重因子与所述第二测距数据相乘以产生第二测距参数；以及

基于所述第一测距参数和所述第二测距参数的融合来计算所述第三测距参数。