[发明专利]用于确定目标物的信息的方法和装置

说明书

本申请实施例公开了用于确定目标物的信息的方法和装置。该用于确定目标物的信息的方法的一个具体实施方式包括：获取已识别出目标物矩形框的图像；基于相机的外部参数和激光雷达的外部参数，将激光点云数据点投影至图像中；筛选投影至图像中的目标物矩形框内的点云数据点；基于目标物矩形框，确定滤除窗口；基于滤除窗口中的点云信息，从目标物矩形框内的点云数据点中滤除距激光雷达的距离大于预定阈值的干扰数据点，得到目标物矩形框内的目标物之上的点云；基于目标物之上的点云和目标物，确定目标物的信息。该实施方式可以融合目标物在图像上的二维信息和在点云上的三维信息，提取到目标物的信息准确有效。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，具体涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及用于确定目标物的信息的方法和装置。

背景技术

近年来，自动驾驶技术得到自动控制行业高度关注。在自动驾驶技术为技术核心的自动驾驶设备中，行人检测技术发挥着重要作用，在整车的运行中是保护车辆和行人的关键技术。行人检测技术通常的做法是利用图像信息进行行人的检测和识别，可是行人的距离就需要采用双目或者激光雷达的方式才能获得，整体信息提取过程复杂，计算量大，因而如何更渐变并准确地检测行人的信息是本领域技术人员应该解决的技术问题。

目前检测行人的信息的主流方式是采用双目同时拿到点云和图像信息，基于图像识别提取行人的图像信息，对应的深度图提取距离信息，或者在三维激光点云上用聚类的方法，识别行人特征，提取行人信息。

然而，双目检测的距离较短，对于自动驾驶设备一定距离外的行人无法识别：激光雷达识别距离较大，但基于点云的行人识别难度较大，准确率难以保证。

发明内容

本申请实施例提供了用于确定目标物的信息的方法和装置。

第一方面，本申请实施例提供了一种用于确定目标物的信息的方法，包括：获取已识别出目标物矩形框的图像；基于相机的外部参数和激光雷达的外部参数，将激光点云数据点投影至所述图像中；筛选投影至所述图像中的所述目标物矩形框内的点云数据点；基于所述目标物矩形框，确定滤除窗口；基于所述滤除窗口中的点云信息，从所述目标物矩形框内的点云数据点中滤除距激光雷达的距离大于预定阈值的干扰数据点，得到所述目标物矩形框内的目标物之上的点云；基于所述目标物之上的点云和所述目标物的图像，确定目标物的信息。

在一些实施例中，所述获取已识别出目标物矩形框的图像包括：采用目标检测算法检测所述相机采集的图像，得到待识别矩形框；采用目标识别算法识别并框定所述待识别矩形框中的物体，得到已识别出目标物矩形框的图像。

在一些实施例中，所述基于相机的外部参数和激光雷达的外部参数，将激光点云数据点投影至所述图像中包括：基于相机的外部参数和激光雷达的外部参数，确定坐标系的旋转矩阵和平移矩阵；基于所述旋转矩阵和所述平移矩阵，将激光点云数据点投影至所述图像中。

在一些实施例中，所述基于所述目标物矩形框，确定滤除窗口包括：以横向轴为对称轴，将所述目标物矩形框均分为上下两个矩形框；将所述上下两个矩形框中在上的矩形框确定为滤除窗口。

在一些实施例中，所述基于所述目标物矩形框，确定滤除窗口包括：将所述目标物矩形框中包括目标物的预设关键部位的窗口确定为滤除窗口。

在一些实施例中，所述基于所述滤除窗口中的点云信息，从所述目标物矩形框内的点云数据点中滤除距激光雷达的距离大于预定阈值的干扰数据点，得到所述目标物矩形框内的目标物之上的点云包括：基于所述滤除窗口中的点云信息，确定距激光雷达最近的数据点；以所述最近的数据点为基准，在所述目标物矩形框中进行搜索，滤除距激光雷达的距离大于预定阈值的干扰点云，得到所述目标物矩形框内的目标物之上的点云。

在一些实施例中，所述目标物包括：行人、骑车的人、车辆、电线杆以及垃圾桶。