[发明专利]学习式辅助驾驶控制方法、装置、系统及车辆在审
| 申请号： | 201910114537.3 | 申请日： | 2019-02-14 |
| 公开（公告）号： | CN109808706A | 公开（公告）日： | 2019-05-28 |
| 发明（设计）人： | 唐和国;吴超;赵晓阳;王勇 | 申请（专利权）人： | 上海思致汽车工程技术有限公司 |
| 主分类号： | B60W50/00 | 分类号： | B60W50/00 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 蔡彭君 |
| 地址： | 201108 上海市闵*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 辅助驾驶 控制模型 环境数据 周边车辆 车道线 学习式 采集 驾驶 车辆参数 车辆行驶 控制信号 训练数据 转向控制 省略 油门 刹车 输出 智能 节约 风格 学习 | ||
1.一种学习式辅助驾驶控制方法，其特征在于，包括：
阶段1：在驾驶员驾驶过程中，采集不同情况下至少包括周边车辆及车道线的环境数据以及对应的驾驶员输入的油门、刹车、转向控制量，并根据其得到训练数据训练控制模型；
阶段2：当辅助驾驶开启时，采集当前至少包括周边车辆及车道线的环境数据，并输入训练好的控制模型，将控制模型输出的相应的控制信号控制车辆行驶。
2.根据权利要求1所述的一种学习式辅助驾驶控制方法，其特征在于，所述阶段1中，采集得到环境数据和控制量后，基于油门、刹车、转向控制量和运行状态得到跟车时的速度、距离，换道时的转向扭矩和角速度，以及过弯时的速度、转向，
并将环境数据和得到的跟车时的速度、距离，换道时的转向扭矩和角速度，以及过弯时的速度、转向作为训练数据；
所述阶段2中，控制模型输出的控制信号为跟车时的速度、距离，换道时的转向扭矩和角速度，以及过弯时的速度、转向。
3.一种学习式辅助驾驶控制装置，其特征在于，包括处理器、存储器，以及存储于存储器上并由所述处理器执行的程序，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：
阶段1：在驾驶员驾驶过程中，采集不同情况下至少包括周边车辆及车道线的环境数据以及对应的驾驶员输入的油门、刹车、转向控制量，并根据其得到训练数据训练控制模型；
阶段2：当辅助驾驶开启时，采集当前至少包括周边车辆及车道线的环境数据，并输入训练好的控制模型，将控制模型输出的相应的控制信号控制车辆行驶。
4.根据权利要求3所述的一种学习式辅助驾驶控制方法，其特征在于，所述阶段1中，采集得到环境数据和控制量后，基于油门、刹车、转向控制量和运行状态得到跟车时的速度、距离，换道时的转向扭矩和角速度，以及过弯时的速度、转向，
并将环境数据和得到的跟车时的速度、距离，换道时的转向扭矩和角速度，以及过弯时的速度、转向作为训练数据；
所述阶段2中，控制模型输出的控制信号为跟车时的速度、距离，换道时的转向扭矩和角速度，以及过弯时的速度、转向。
5.一种学习式辅助驾驶控制系统，包括摄像头、雷达传感器和控制装置，其特征在于，所述控制装置包括处理器、存储器，以及存储于存储器上并由所述处理器执行的程序，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：
阶段1：在驾驶员驾驶过程中，采集不同情况下至少包括周边车辆及车道线的环境数据以及对应的驾驶员输入的油门、刹车、转向控制量，并根据其得到训练数据训练控制模型；
阶段2：当辅助驾驶开启时，采集当前至少包括周边车辆及车道线的环境数据，并输入训练好的控制模型，将控制模型输出的相应的控制信号控制车辆行驶。
6.根据权利要求5所述的一种学习式辅助驾驶控制系统，其特征在于，所述阶段1中，采集得到环境数据和控制量后，基于油门、刹车、转向控制量和运行状态得到跟车时的速度、距离，换道时的转向扭矩和角速度，以及过弯时的速度、转向，
并将环境数据和得到的跟车时的速度、距离，换道时的转向扭矩和角速度，以及过弯时的速度、转向作为训练数据；
所述阶段2中，控制模型输出的控制信号为跟车时的速度、距离，换道时的转向扭矩和角速度，以及过弯时的速度、转向。
7.一种车辆，包括车辆本体、摄像头、雷达传感器和控制装置，所述摄像头、雷达传感器和控制装置均设于车辆本体上，其特征在于，所述控制装置包括处理器、存储器，以及存储于存储器上并由所述处理器执行的程序，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：
阶段1：在驾驶员驾驶过程中，采集不同情况下至少包括周边车辆及车道线的环境数据以及对应的驾驶员输入的油门、刹车、转向控制量，并根据其得到训练数据训练控制模型；
阶段2：当辅助驾驶开启时，采集当前至少包括周边车辆及车道线的环境数据，并输入训练好的控制模型，将控制模型输出的相应的控制信号控制车辆行驶。
8.根据权利要求7所述的一种车辆，其特征在于，所述阶段1中，采集得到环境数据和控制量后，基于油门、刹车、转向控制量和运行状态得到跟车时的速度、距离，换道时的转向扭矩和角速度，以及过弯时的速度、转向，
并将环境数据和得到的跟车时的速度、距离，换道时的转向扭矩和角速度，以及过弯时的速度、转向作为训练数据；
所述阶段2中，控制模型输出的控制信号为跟车时的速度、距离，换道时的转向扭矩和角速度，以及过弯时的速度、转向。
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